机器人传感器-Read.ppt

新型传感器技术 第五章 机器人传感器 §1 概述 第一代机器人：机器手 第二代：特征—传感器 第三代：智能化—传感器要求更高 二、机器人传感器的特点 包括信息获取与信息处理两个功能 检测结果直接用于控制机器人的行为 具有跟随环境状态大幅度变化的能力 对敏感材料的功能有特殊要求 三、机器人传感器分类 内部传感器 感知自身的运动状态: 位置、速度、加速度、压力、轨迹等 外部传感器 感知周围环境参数、目标特征: 触觉、视觉、听觉、嗅觉、接近觉 四 机器人传感器举例 1 四足机器人 2 行走机器人 3 三指机器手 4 三指机器手 5多指机器手 6 多指机器手试验 哈工大 7 多关节机器手 8 机器手研究 机器人视频 §2 触觉传感器 接触触觉 压觉 力觉 滑觉等 冷、热、痛觉 检测功能 检测操作对象的物理性质，如光滑性、硬度等：其目的是： 感知危险状态，实施自身保护； 灵活地控制手爪及关节，以便操作对象； 使操作具有适应性和相顺从性。 识别功能 识别对象物的形状(如识别接触到的表面形状。 一、触觉 手指与物体是否接触、接触图形检测 阵列式触觉传感器人工皮肤 触须式光纤触觉传感器 利用光纤微弯产生的由芯层到包层的光耦合程度，探测外界施加压力的大小； 波纹板由两块相互啮合的V槽板组成； 为了保持平衡，在槽的另一端放置一根不通光的虚设光纤； 当触须接触到物体时，波纹板的上盖相对于下盖产生位移，使光纤产变形； 测量光信号的衰减，可间接得知触觉的大小。 二、压觉 机器人手指指面上压力的大小与分布 小巧、轻便、高密度 矩阵式 线性位移式 硅电容压觉阵列 三、力觉 手指、肢体、关节上所受力的检测，作用： 感知是否夹起了工件，或者是否夹持在正确部位； 防止碰撞、卡死和损坏机件。 传感器类型： 应变式 电容式 电磁式 应变式关节力传感器 应变式腕力传感器 挠性十字架腕力传感器6自由度 整体圆盘式腕力传感器 四、滑觉 物体垂直于指面的移动或变形 滑觉传感器结构图 球形滑觉传感器 §3 接近觉传感器 接近觉是指机器人能感知几mm至几百mm内的距离的传感器。 目的：在接触对象前得到必要的信号，以便后续动作。 这种感觉是非接触的，实质上可以认为是介于触觉和视觉之间的感觉。 接近觉传感器有 电磁式、光电式、电容式、 气动式、超声波式、红外式等类型。 涡流式接近觉传感器 平板电容接近觉传感器 光电式接近觉传感器 气动式接近觉传感器 §4 视觉传感器（略） 思考题 机器人外部传感器有哪几种类型，它们的作用是什么？ 如图是机器人触觉传感器的结构示意图。试简要说明传感器的工作原理。 思考题 如图是机器人滑觉传感器的结构示意图。试简要说明传感器的工作原理。 试举出2种接近觉传感器的例子,说明其工作原理 谢谢！ 光电式滑觉传感器 * * 张认成华侨大学机电及自动化学院 硕士研究生系列课程 听觉传感器嗅觉传感器视觉传感器味觉传感器触觉传感器接近觉传感器 一、机器人与机器人传感器 表6－1 机器人传感器分类及应用 1 3 2 4 * *