T-02-O-M-启动机器人自动搬运的作业任务(基于示教盒-控制箱)概要.doc

项目1.2 启动机器人自动搬运的作业任务（基于示教盒+控制箱） 一、项目目的 通过本次项目的知识学习和实践操作训练，拟达到以下三大目标： 1、知识目标 （1）熟知工业机器人控制箱面板的构成、功能及其操作方法； （2）熟知工业机器人程序的基本构成及示教盒编程方法； （3）熟知工业机器人程序的单步调试、位置示教方法； （4）熟知工业机器人程序自动运行的操作方法及注意事项； 2、技能目标 （1）熟练地通过机器人示教盒创建机器人程序文件，并输入已知的机器人程序指令； （2）熟练地通过示教盒为程序指令中的位置变量进行位置示教； （3）正确地通过控制箱启动机器人程序，执行自动作业任务； （4）会排除一般报警故障。 3、素质目标 （1）形成操作谨慎、安全作业的职业忧患意识； （2）培养共同讨论、相互配合的团队合作精神； （3）养成认真负责、坚守岗位的岗位工作态度； 二、项目引入与分析 在上一次项目中，已经讨论了如何使用示教盒来手动控制机器人完成搬运物体的操作任务。但这不是工业机器人的最终工业用途，而应该是：按照作业任务要求，沿着所有目标空间位置和姿态自动地完成一系列的动作，并重复循环地执行。本次项目就是围绕如何启动机器人自动作业任务的课题而展开相关知识的学习和操作实践的。。 启动机器人进行自动作业大致需要两个环节：一是编制工业机器人自动作业的程序；二是启动机器人自动运行的操作方法。这个项目需要操作者具备一定的知识和操作技能，如工业机器人的程序结构、示教盒编程、程序调试、位置示教及程序自动运行的启动等基本方法和注意事项。本次项目将针对以上内容展开详细的知识讲解和操作技能训练。 三、项目任务 为了最终实现机器人程序的自动运行，本次项目按照实施步骤划分为以下3个任务： 任务1.2.1通过示教盒创建简单的机器人搬运程序 任务1.2.2 任务1.2.3启动机器人程序的自动运行 四、项目知识 1.2.1 机器人程序的基本概念 1、机器人程序的基本构成 一个机器人程序文件主要包含程序名称、程序指令语句、位置数据等3个基本构成要素。各个要素的基本知识如下： （1）程序名称 机器人程序的名称必须使用大写英文字母或数字来命名，名称最长为12个字符。在控制箱显示屏上最多只能显示程序名的前4个字符，并且会在程序名左边显示“p.”字符（表示程序）。不足4个字符时，显示屏会自动在程序名前补0。因此，最好把机器人程序的名称控制在4个字符以内。例如，将机器人的程序名称命为“STA”，则控制箱显示屏上显示“p.0STA”，如 REF _Ref387413471 \h 图1- 34所示。 图1- SEQ 图1- \* ARABIC 34 控制箱上的程序名称显示 （2）程序指令语句列表 机器人程序指令语句主要由步号、命令语、数据、附随语句、标识语句等元素组成。如 REF _Ref387481145 \h 图1- 35所示。 步号 步号 命令语句 数据 附随语句 标识语句 图1- SEQ 图1- \* ARABIC 35 机器人程序语句列表 ●步号：由整数1~32767表示。每一行指令都有一个步号，增加一行指令，步号就递增一个整数，并自动添加。 ●命令语：使用MELFA-BASIC IV语言所定义的命令语，如 REF _Ref387492895 \h 表1- 2所示。 表1- SEQ 表1- \* ARABIC 2 机器人命令语列表 NO. 项目 内容 相关命令语 1 机器人动作控制命令 关节插补动作 Mov 2 直线插补动作 Mvs 3 圆弧插补动作 Mvr，Mvr2，Mvc 4 最佳加减速动作 Oadl 5 抓手控制 HOpen ，HClsoe 6 动作完成确认 FINE，DLY 7 速度调节 OVRD，JOVRD，SPD 8 码垛运算命令 —— Def Plt，Plt 9 程序控制命令 分支 Goto，If Then Else 10 循环 For…Next，While…Wend 11 中断 Def…Act，Act 12 子程序 GoSub，CallP 13 定时器 Dly 14 停止 Hlt，End 15 外部信号控制命令 信号输入 M_In，M_Inb，M_Inw 16 信号输出 M_Out，M_Outb，M_Outw 17 附随语句命令 —— Wth，WthIf ●数据：每个命令所需要的变量或常数等数据。 ●附随语句：根据需要在机器人作业时附加其它语句，如信号输出命令语句和抓手控制命令语句。附随语句只能附随在插补动作命令语句的右边。 ●标签语句：作为程序分支的记号，由字符“*”加上标识名称构成。标识名由英文字母大小写（不区分）和数字构成，但是开头必须是英文字母，长度为16个字符以内，避免使用保留字。 （3）位置数据 是指在直交坐标系或关节坐标系下