三自由机械手的毕业设计论文.docVIP

　　　　　　　　　　　　　　 　2机械手的总体设计方案　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 前沿 1 第一章 机械手的总体设计 2 1.1 确定设计方案 2 1.2 主要技术参数 2 1.3 机械手结构组成 3 第二章 手指设计 5 2.1 设计时要注意的问题 5 2.2 被夹取零件尺寸及重量的计算 5 2.3 夹紧力的计算 5 第三章 腕关节的设计 8 3.1 腕关节所选择的形式 8 3.2 驱动方式的比较 8 3.3 汽缸的设计 8 3.4 气源的选择 9 第四章 小臂的设计 10 4.1 设计时注意的问题 10 4.2 小臂结构的设计 10 4.3 小轴的设计计算 11 4.4 轴承的选择 12 4.5 轴承摩擦力矩的计算 12 4.6 驱动选择 13 第五章 大臂的设计计算 15 5.1 大臂总体结构的设计 15 5.2 大轴的设计计算 16 5.3 轴承的选择 16 5.4 轴承摩擦力矩的计算 17 5.5 驱动系统的选择 18 第六章 机身的设计 19 6.1 设计机身时注意的问题 19 6.2 运动要求 19 6.3 机