第2章 能力风暴机器人的结构.ppt

打开包装箱，里面有：能力风暴机器人一台，串口通信线一根，充电器一只。 小心地拿出机器人，放在桌子上。 机器人下部的碰撞环是柔性部件，拿的时候要小心，尽量不要接触碰撞环。 拿机器人的姿势如图 (a) 所示。图 (b) 的拿法要避免，否则会使碰撞传感器失灵。 连接能力风暴 接线。取出串口连接线，一头接在机器人的下载插口，另一头接PC机机箱后的9针串口。记住：不要带电插拔。 打开能力风暴的主开关。注意：能力风暴可能开机就运动，请把它托在手上，不要让它从高处摔下来。 连接能力风暴 按下机器人的电源开关，您会听到“嘟”的一声，同时绿色电源指示灯亮，说明电源开关已经打开，机器人的电源接通了。这时可看到机器人液晶显示屏上出现“ASOS2002 Grandar Ability Storms”的字样，并且液晶屏右下角有“太极图”在跳动。 如果看不到“太极图”跳动，则说明机器人里没有了操作系统ASOS，请您为机器人下载操作系统 检测是否连接成功 如果程序不能正常下载，可能有以下6个方面的原因： 1）能力风暴的主开关未打开。 2）电池电压不足。 3）机器人型号设置不正确。 4）该串口硬件有问题。 5）能力风暴操作系统被破坏。 6）串口线头过松，接触不好。 检测能力风暴 下载自检程序selftest.jc。 自检项目。给机器人检查身体，共有九个项目，如下表所示： 逐项检查 按下机器人的运行键，机器人就开始自检了，LCD 液晶屏上显示“AS-UII Inteligent Robot Test”，紧接着就开始了第一个自检项目： 1）．检查 LCD 液晶屏 LCD 液晶显示屏安装在机器人的外壳上，作用是显示各种信息，便于了解程序执行中的情况。显示屏可以显示 16×2 个字符（每行 16 个字符，共 2 行），机器人与我们之间的交流可以通过显示屏反映出来。显示屏可以告诉您机器人运行的信息，这一点在以后调试程序时尤其显得重要。自检开始后，LCD 显示屏标明的测试项目为“Now Test NO.1”，接着提示“LCD Test”,然后就开始显示字符，如数字、符号、字母等。注意观察 LCD 显示屏有没有出现黑屏(出现整排兰色条纹)或无字符等现象，如果没有，说明机器人的 LCD显示屏是正常的。 2）．喇叭检测 第二次按下“运行”键，机器人就开始了第二项检查工作，LCD显示屏标明的测试项目为“Now Test NO.2”，接着提示“Piezo Test”,请注意听机器人是否在为你“唱歌”，声音是否清晰响亮。机器人是用喇叭发声，喇叭是机器人的“嘴巴”，它装在主板上。显示屏上的数字会伴随着机器人的声音不断变化，显示的数字是机器人发出的声音频率。音调越高，显示的数字就越大。 3）．光敏检测 机器人的光敏传感器安装在外壳上，两只光敏传感器一左一右，用来识别外界光线的强弱。再按一下“运行”键，机器人就开始了第三项检查工作，LCD标明的测试项目为“Now Test NO.3”，其后在 LCD 上有类似“Photo L242 R248”的提示，其中 L 表示“左光敏”，R 表示“右光敏”，字母后面的数字表示机器人检测到的光线强度值。随着光强的不同，光敏传感器的感应数值也不同，其变化范围为 0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两边光敏传感器的数值偏差应当小于 10。 4）．红外检测 红外传感系统也安装在机器人的外壳上，左右两侧一边一只红外发射管，中间一只红外接收模块。红外传感器的作用是检测机器人前方、左前方、右前方是否有障碍物。再按下“运行”键，机器人就开始了第四项检查工作，LCD标明的测试项目为“Now Test NO.4”，其后在 LCD 出现“IR Test”提示。刚出厂时，红外检测的距离设置在 30cm 左右。将 A4 纸大小的障碍物分别放在机器人的正前方、左侧、右侧时，观察 LCD 的变化。 5）．话筒检测 再按一下“运行”键，机器人就开始了第五项检查工作，LCD标明的测试项目为“Now Test NO.5”，其后出现“Microphone Test”提示。对着 AS-UⅡ的话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看 LCD 上的“”号是否增加。 6）．检测碰撞传感器 机器人的碰撞传感器，相当于我们人类的触觉。它虽然只用了四只碰撞传感器，却能感知全身碰撞的方位。再按一下“运行”键，机器人就开始了第六项检查工作，LCD标明的测试项目为“Now Test NO.6”，其后出现“Bumper Test”字样。当你用手从不同方向触动碰撞环时，LCD 就会相应地显示出机器人受到碰撞的方向： 用手从正前方挤压碰撞环，LCD 显示屏上显示“Front”； 用手从正后方挤压碰撞环，LCD 显示屏上显示“Back”