刘豹现代控制理论第2-3章.pptxVIP

2.1 线性定常齐次状态方程的解(自由解);2.1 线性定常齐次状态方程的解(自由解);幂级数形式，即;在式(4)中，令 ，可得：; 等式右边括号内的展开式是 矩阵，它是一个矩阵指数函数，记为 ，即;2.2 矩阵指数函数——状态转移矩阵;即;或;1．若 A 为对角线矩阵，即;则;则;1.根据 的定义直接计算;3.利用拉氏反变换法求;4.应用凯莱—哈密顿定理求;以此类推， 都可用 线性表示。;A的特征值互异时，则;上式对 求解，记得式（12）。;上式对 ，求异数，有：; 2.3 线性定常系统非齐次方程的解;式中， 。;对式（4）在 上间积分，有：;上式左乘 ，得：; 在特定控制作用下，如脉冲函数、阶跃函数和斜坡函数的激励下，则 系统的解式（2）可以简化为以下公式：;2.4 线性时变系统的解;因此;能否将式(3)这个关系式也推广到矢量方程：;把 展开成幂级数：;成立，其必要和充分条件是：;（11）;即;与线性定常系统的转移矩阵类似，同样有：;因为从式(14)和式(15)可得：;线性时变系统的非齐次状态方程为：;即; 在式(19)中令 ，并注意到中 ，可知 ，这样由上式即可得到式(18)。;在时变系统中，齐次状态方程 的解，一般的表示为：;（21）;2.5 离散时间系统状态方程的解;即;所以：; 为了突出地表示f的有效期在 ，可以令 (这里0≤△≤1)于是上式变成：;2.6 连续时间状态空间表达式的离散化;2.6.2 近似离散化;以此代入 中，得;离散化之后的状态空间表达式为：; 式中， 区段内的状态转移矩阵，可以在 附近用泰勒级数展开作近似计算：; 将以上诸式代人式(12)，并在 T 很小时忽略 T 的二次幂以上的高阶 项，可得 的近似计算式：;2．离散化时变状态方程的解;3.1 能控性的定义;3.1 能控性的定义; 2)也可以假定 =0，而工 为任意终端状态，换句话说，若存在一个无约束控制作用 ，在有限时间 内，能将 由零状态驱动到任意 。在这种情况下，称为状态的能达性。;3.2 线性定常系统的能控性判别; 为简明起见，下面列举三个具有上述类型的二阶系统，对其能控性加以 剖析。;1)对于式(3)的系统，系统矩阵A为对角线型，其标量微分方程形式为：;3.2.2 直接从A与B判别系统的能控性;3.3 线性连续定常系统的能观性;3.3.2 定常系统能观性的判别;这时式(2)用房承租形式表示，可有：;从而可得结构图如图所示。将式(3)带入输出方程式(4)，得：;这时，状态方程的解为：; 由式(5)可知，当且仅当输出．矩阵C中第一列元素不全为零时，y( t ) 中总包含着系统的全部自由分量而为完全能观。;3.4 离散时间系统的能控性与能观性; 根据3.3节中能观性定义，如果知道有限采样周期内的输出 ，就能唯一地确定任意初始状态矢量 ，则系统是完全能观的，现根据此定义推导能观性条件。从式(1)，有：; 有唯一解的充要条件是其系数矩阵的秩等于 。这个系数矩阵称为 能观性矩阵。仿连续时间系统，记为N。即;3.5 时变系统的能控性与能观性;5)如果 是能控状态，则 也是能控状态， 是任意非零实数。;3.5.2 能观性判别;2．线性连续时变系统能观性判别;众所周知，一个矩阵：;3.6 能控性与能观性的对偶关系;式中， 为 维状态矢量；