稳态误差分析.ppt

《自动控制原理》第三章 本章主要内容 稳定性、劳斯（Routh）稳定判据； 典型输入信号、阶跃响应性能指标； 一、二阶系统动态性能指标； 闭环主导极点； 稳态误差分析； 基本控制规律（P、PI、PD、PID）。 例 （哈尔滨工业大学2000年）系统结构图如下。求：为使系统闭环稳定，确定K的取值范围。 解： 系统方程 列劳斯表 根据劳斯判据，令劳斯表第一列各元均大于0，解出K的取值范围 0K14 例 （华东理工大学2000年）某控制系统如下图所示，试确定K1，K2使系统闭环稳定。 解： 系统方程 列劳斯表 根据劳斯判据，令劳斯表第一列各元均大于0，解出K1，K2的取值范围 第四次作业 P133 3-1(1) 3-2(5) 3-3(1) 第三节 一阶系统的动态性能指标 第五次 作业 P134 3-9 作业三 P60 2-12 解 信号流图 例2（P88 例3-12）图3-24为单位反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线。已知性能指标为：超调量=37%，调节时间=5s，稳态值=0.95。试确定系统的开环传函。 解 二阶系统的传函为 例3（大连理工大学2001年）单位负反馈二阶系统的单位阶跃