全国电子设计竞赛控制类赛题简易智能电动车完整版设计报告.docVIP

PAGE PAGE 2 淮北师范大学 2013年电赛预选赛方案设计 （一） 题目：简易智能电动车（2003年E题） 姓名：杨东、卓泽坤、王定强 实验地点：物理楼411 时间：2013年4月1号—4月20号 基于单片机的简易智能电动车 摘要 本设计以一片单片机STM32F103RB作为核心来控制自动往返小车，加以控制芯片L298N和单片机联合控制小车的前进与后退。路面的黑带检测使用反射式红外传感器，通过STRT5000对输入的信号进行处理，使用TFT彩屏显示小车运行的里程和时速以及运行时间。以红外传感器对路面黑线检测用，行驶距离使用对射光电传感器加以码盘进行检测，通过红外传感器进行壁障处理。通过障碍探测模块，采用二只红外传感器分置于小车两边，对小车与障碍物相对距离和方位能作出较为准确的判别和及时反应。采用多只方向性较强的光敏二极管作光源定位器，在寻找光源时根据每个定位器接收到的光线强弱（有无）得出实时车库方位。 关键词：STM32F103RB 光电传感器 L298N控制电动机 光敏二极管 障碍探测模块 TFT彩屏 Abstract This system is mainly based on a chip called STC12C5A60S2. This intelligent car designed by us three can run automatically through black lines on the ground. KEY WORDS: single-chip microcomputer control system photosensitive diode L298n Obstacle detection module 设计任务与要求 一、任务 设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如下： ? ?二、要求 1、基本要求 （1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。 （2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。 （3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。 （4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。 2、发挥部分 （1）电动车在“直道区”行驶过程中，存储并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。 （2）电动车进入停车区域后，能进一步准确驶入车库中，要求电动车的车身完全进入车库。 （3）停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。 （4）其它。 一、方案论证与比较 根据题目要求，我们分一下几个部分进行方案设计及比较论证。 1.电机驱动调速模块 方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻较小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且很难实现。 方案二：采用普通L298N来控制电机的正转和反转来实现小车的前进和后退，并用单片机进行软件调速，缺点是单片机容易受L298N的电源影响，系统变得不安全。 方案三：采用带光耦隔离的L298N来控制电机的正转和反转来实现小车的前进和后退。通过STC12C5A60S2内部的集成PWM定时器，实现整车的加速与减速，精确小车的速度。好处是保护控制控制端不受电机的影响，使得系统安全可靠，避免单片机烧坏。 基于上述理论分析，拟选择方案四。 2.路面黑带检测模块 黑带检测的原理是：红外光线照射到路面并反射，由于黑带和白纸的系数不同，可根据接的红外线的强弱判断是否到达黑带。 方案一：可见光发光二极管与光敏二极管组成的发射—接收电路。这种方案的缺点在于其他环境光源会对光敏二极管的工作产生很大的干扰，一旦外界光亮条件改变，很可能造成误判和漏判；虽然产生超高亮发光二极管可以降低一定的干扰，但这又将增加额外的功率损耗。 方案二:反射式的红外发射—接收器。由于采用红外管代替普通可见光管，并经过反相斯密特触发器之后送入单片机，可以降低环境干扰。 基于上述理论分析，拟选择方案二。 3.路面黑带检测模块 方案一：8个使用数码管动态扫描的方式，分别显示时间和路程，