SMC606冲压机械手系统说明书.docxVIP

技术支持热线：0755 网址： 雷赛SMC606冲压机械手系统 用户使用手册 Version 1.0 2015.01.29 ?Copyright 2015 Leadshine Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. 版权说明 本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。 本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。 调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置，在软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或责任负责。 SMC606冲压机械手系统用户使用手册 技术支持热线：0755 网址： PAGE 1 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 第1章 产品概述 1 1.1 SMC606运动控制器的特点 1 1.2 基于SMC606的冲压机械手系统简介 2 1.3 订货信息 2 1.4 主界面功能介绍 3 第2章 参数设置 4 2.1 速度设置 5 2.2 厂商设置 6 2.3 工作零点设置 9 2.4 密码设置 10 2.5 软件限位设置 11 2.6 阵列设置 11 2.7 堆垛设置 13 2.8 其他设置 14 第3章 手动操作 15 3.1 点动操作 15 3.2 定位操作 15 3.3 手轮操作 16 第4章 程序编辑 17 4.1 文件存取 17 4.2 固定点编程 19 4.3 自定义文件编辑 20 第5章 自动运行 24 5.1 功能介绍 24 5.2 报警提示 26 第6章 联线测试 27 6.1 功能介绍 27 第7章 监控界面 28 7.1 通用输入口监控 28 7.2 专用输入口监控 29 7.3 通用输出口监控 29 7.4 报警记录显示 30 附 录 31 附录1 SMC606接口端子定义表 31 附录2 SMC606硬件接线说明 33 附录3 常见问题解决方法 34 附录4 SMC606与雷赛伺服接口定义 35 SMC606冲压机械手系统用户使用手册 — PAGE 1 — 第1章 产品概述 1.1 SMC606运动控制器的特点 SMC606-IEC是一款支持IEC61131-3编程语言标注的高性能独立式运动控制器。该控制器在处理大量数据计算功能时，还能处理不同的外设数据交换。在总线接口方面，可通过自身的总线协议组成网络，网络间通信速率可达到100MHz，能够适用于任何数字式控制场合和总线式控制场合。 SMC606-IEC是运动型逻辑控制器与传统逻辑控制的完美结合，它主要特点在运动控制性能上，除具有传统的逻辑控制功能外同时具有较强的定位控制功能和轨迹控制功能 SMC606-IEC主机可控制6个步进或伺服电机，具有最高2M脉冲频率、多轴直线插补、圆弧插补、连续曲线插补、连续I/O以及I/O延时功能、S形曲线速度控制等高级功能。 SMC606-IEC基于嵌入式处理器和FPGA的硬件结构，脉冲方向信号的输出、原点及限位等信号的检测处理，均由硬件实现，确保了高性能运动控制的高速、高精度及系统的稳定。通过简单的编程设定即可开发出稳定可靠的高性能高速连续轨迹运动控制系统。 SMC606-IEC提供了丰富的I/O接口和通讯接口：10/100M自适应以太网接口、RS232、RS485、EtherCAT总线接口、CANopen总线接口。 图1.1 SMC606外观图 1.2 基于SMC606的冲压机械手系统简介 本系统主要适用4轴和5轴的冲压机械手控制。编程方式支持固定点和自定义两种编程模式，在标准五点模式中可采用固定点示教编程，简单方便；在特殊路径控制中可采用自定义编程实现任意路径及IO动作，指令类型（取料、取料等待、取料上方、取料完成、放料、放料等待、放料上方、放料完成、空移、延时、等待输入、开输出口、条件跳转、强制跳转）非常丰富；除此之外，本系统能储存20个文件，每个文件能存储60条指令，可快速适应不同的搬运路径。同时，本系统以摆臂轴为参考轴做连续运动，运动平滑性好，效率高。 系统控制参数 控制电机轴数：4轴（5轴） 最大脉冲频率：4M 限位原点接口：NP