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TWIDO 的编程及使用 学习目的 : 掌握TWIDO可编程控制器的调试及第一级水平的编程 人员对象: 内部培训人员、高级工程设计人员 预备知识: 您应掌握流程图设计或理解逻辑编程的基本原理 TWIDO的宏功能用法 宏功能简介 定义宏（MDF) 配置宏功能 COMM宏功能 DRIVER宏功能 TWIDO的Ethernet功能用法 计算机网络 TWIDO以太网简介 以太网参数配置 通过以太网口和编程软件连接 多台PLC通过以太网通讯 TWIDO的CANopen功能 CANopen简介 Twido CANopen TwidoATV31 TwidoATV71 Twido CANopen Twido ATV31 Twido ATV71 1.系统描述 主要应用于纺织，塑机，包装，印刷等等单机设备 最大可驱动6台ATV31变频器，建议=4台(仅对ATV31) 最高传输速度可达500K bps,可进行高速，实时控制 干线 支线 0.3m 分线盒 2.0 Twido CANopen 配置 添加TWDNCO1M模块后，右击选择 Configure… 菜单 Configure… 使用SPA文件进行配置,而非EDS文件 Atv31的SPA文件可以在Twidosoft 3.2的安装目录下找到 配置方法详见上一节 在supervision 栏选择heartbeat 心跳或nodeguarding 节点保护模式，可以防止总线出故障时，变频器能够停止。 在CANopen 总线出故障时，可以通过梯形图来恢复 2.1 控制方式 Twido 可以通过两种方式控制ATV31 — 控制，给定混合模式 1. Drive 宏(目前仅支持atv31) 2. 按照Drivecom 流程编制程序 — 控制，给定分离模式 1. 端子控制，CANopen 给定 2.1.0 控制给定都通过CANopen — Drive 宏配置 在Drive 宏处，右击选择编辑… 菜单 选择功能，进行字表配置，并在变量栏内打勾 2.1.0 控制给定都通过CANopen — Drive 宏配置 在程序里可以直接使用这些变量 2.1.1控制给定都通过CANopen — Drive 宏控制atv31Demo 程序 调用Driver 管理函数 故障清除函数 正转命令 反转命令 停止命令 速度给定 调用速度函数 故障指示 速度反馈 故障复位 ETA=16#xxx8 CMD =16#0080 状态字ETA 控制字CMD 2.1.2 控制给定都通过CANopen — 按照Drivecom 流程编制程序 使能操作 ETA=16#xx40 CMD =16#0006 ETA=16#xx21 CMD =16#0007 ETA=16#xx23 CMD =16#xxxF ETA=16#xx27 准备好 控制 CMD =16#000F 正转 CMD =16#080F 反转 CMD =16#100F 停车(按停车模式) CMD =16#200F 直流注入停车 CMD =16#400F 快速停车 2.1.3控制给定都通过CANopen — 按照Drivecom 流程Demo 程序 取出状态字ETA 只取状态字ETA的低8位 Drivecom 流程步骤1 Drivecom 流程步骤2 Drivecom 流程步骤3 故障复位 正转 反转 停车 读输出频率 速度给定 2.1.3控制通过端子，给定通过CANopen 这种控制方式不需要通过Drivecom 流程，比较容易使用 取出状态字ETA 只取状态字ETA的低8位 故障复位 正转 反转 停车 读输出频率 速度给定 3 ATV31 CANopen 配置 ATV31变频器的设置分为两种： 控制给定混合模式，都通过CANopen 控制给定分离模式，例如 控制通过端子，给定通过CANopen 上电 CTL菜单(LAC-3) CTL菜单(Fr1-can) Con菜单(adc0 -can地址) Con菜单(bdc0 -can波特率) 混合模式 上电 CTL菜单(LAC-3) CTL菜单(Chcf -sep) 分离模式 CTL菜单(Fr1-can) CTL菜单(Cd1-ter) Con菜单(adc0 -can地址) Con菜单(bdc0 -can波特率) 断电再上电 断电再上电 干线 支线 0.3m 分线盒 4.0 接线图 Twido CANop