电力拖动自动控制系统-直流调速系统的数字控制.pptVIP

47 直流调速系统的数字控制 主要内容 3.1 微型计算机数字控制的主要特点 3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 3.3 数字测速与滤波 3.4 数字PI调节器 *3.5 按离散控制系统设计数字控制器 *3.6 故障检测、保护与自诊断 学习要点： 模拟系统的优、缺点 优点:物理概念清晰; 控制信号流向直观。 缺点:控制规律体现在硬件电路上，线 路复杂、通用性差; 控制效果受到器件的性能、温度 等因素的影响。 3.1 微型计算机数字控制的主要特点 硬件电路标准化程度高，不受器件温度漂移的影响； 进行逻辑判断和复杂运算，实现不同于一般线性调节的控制规律，…… 控制软件更改灵活方便。 具有信息存储、数据通信和故障诊断等功能。 离散化和数字化 微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化。 离散化 对模拟的连续信号采样形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。 数字化 离散信号经保持器保持后，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散的模拟信号。 离散化和数字化的负面效应 离散化:时间上的不连续性； 数字化:量值上的不连续性。 负面效应： A/D转换的量化误差，影响控制精度和平滑性。 D/A转换的滞后效应，提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。 3.1.1数字量化 量化的原则是：在保证不溢出的前提下，精度越高越好。 存储系数显示量化的精度，其定义为 3.1.2 采样频率的选择 Shannon 采样定理: fsam应不小于信号最高频率 fmax 的2倍，即 fsam≥2fmax 这样，经采样及保持后，原信号的频谱不发生明显的畸变，系统保持原有的性能。 采样频率 实际系统中信号的最高频率很难确定，尤其对非周期性信号（系统的过渡过程），其频谱为 0 至∞的连续函数，最高频率理论上为无穷大。 因此，难以直接用采样定理来确定系统的采样频率。 系统采样频率的确定 在一般情况下，可以令采样周期 3.1.3 微机数字控制系统的输入与输出变量 可以是模拟量，也可以是数字量: ?模拟输入量必须经过A/D转换为数字量，而模拟输出量必须经过D/A转换才能得到。 ?数字量是量化了的模拟量，可以直接参加运算。 (1).系统给定 (2). 状态检测 状态量检测的作用：构成反馈控制，保护和故障诊断信息的来源。 1）转速检测：模拟和数字检测方法。 2）电流和电压检测：一般需要A/D转换。 转速检测 转速检测有模拟和数字两种检测方法： （1）模拟测速一般采用测速发电机，其输出电压不仅表示了转速的大小，还包含了转速的方向，在调速系统中（尤其在可逆系统中），转速的方向也是不可缺少的。 因此必须经过适当的变换，将双极性的电压信号转换为单极性电压信号，经A/D 转换后得到的数字量送入微机。 测速基本方式 极性转换 多数状态量为双极性（大小和方向），A/D转换电路一般是单极性的，必须进行极性转换。 经A/D转换后得到以偏移码表示的数字量，再用软件将偏移码变换为原码或补码。 原码、补码和偏移码 (3). 输出变量 可以用开关量直接控制功率器件的通断，也可以用经D/A转换得到的模拟量去控制功率变换器。 3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统 的硬件和软件 1). 数模混合控制系统 数模混合控制系统特点： 2). 数字电路控制系统 3). 微机数字控制系统 在数字装置中，由计算机软硬件实现其功能，即为计算机控制系统。系统的特点： 3.2.1 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件结构 微机数字控制双闭环直流调速系统硬件系统组成： 主电路 检测电路 控制电路 给定与显示电路 下标“dig”表示数字量 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图 主回路 微机数字控制双闭环直流调速系统主电路中的UPE有两种方式： 直流PWM功率变换器 晶闸管可控整流器 检测回路 检测回路包括电压、电流、温度和转速检测（数字测速）,其中： 电流和电压检测 电流和电压检测除了用来构成相应的反馈控制外，还是各种保护和故障诊断信息的来源。电流、电压信号也存在幅值和极性的问题，需经过一定的处理后，经A/D转换送入微机，其处理方法与转速相