结构动力学(运动方程的建立).pptVIP

*/43 五种建立运动方程的方法的特点 牛顿第二定律： 是基于物理学中已有知识的直接应用，有助于理解和接受D’Alembert原理。 D’Alembert原理： 是一种简单、直观的建立运动方程的方法，得到广泛的应用。D’Alembert原理建立了动平衡的概念，使得在结构静力分析中的一些方法可以直接推广到动力问题。当结构具有分布质量和弹性时，直接应用D’Alembert原理，用动力平衡的方法来建立体系的运动方程可能是困难的。 虚位移原理： 部分避免了矢量运算，在获得体系虚功后，可以采用标量运算建立体系的运动方程，简化了运算。 */43 五种建立运动方程的方法的特点 Hamilton原理： 是一种建立运动方程的能量方法(积分形式的变分原理) ，如果不考虑非保守力作的功（主要是阻尼力），它是完全的标量运算，但实际上直接采用Hamilton原理建立运动方程并不多。Hamilton原理的美妙在于它以一个极为简洁的表达式概括了复杂的力学问题。 Lagrange方程： 得到更多的应用，它和Hamilton原理一样，除非保守力（阻尼力）外，是一个完全的标量分析方法，不必直接分析惯性力和保守力（主要是弹性恢复力），而惯性力和弹性恢复力是建立运动方程时最为困难的处理对象。 */43 2.2 基本力学原理与运动方程的建立 五种建立运动方程的方法的特点 */43 2.2 基本力学原理与运动方程的建立 单自由度体系的运动方程 单自由度系统运动方程反映了结构动力学中将遇到的几乎所有的物理量 (1) 质量m,和惯性力： (2) 阻尼c,和阻尼力： (3) 刚度k,和弹性恢复力： 对于多自由度体系： */43 例题 分析如下图所示体系的静力自由度和动力自由度，并利用D’Alembert原理建立体系的运动方程。 */43 例题 [解]： 1、体系的自由度 静力自由度：确定体系几何位置所需要的独立参数（广义坐标）的数目。 动力自由度：动力分析中为确定体系任一时刻全部质量的几何位置所需要的 独立参数（广义坐标）的数目。 根据结构静力自由度的定义，图中所示体系的静力自由度有2个，可选两刚杆的杆端位移u和u1为广义坐标。 根据结构动力自由度的定义，体系的动力自由度仅有1个，因为当广义坐标u(t)确定后，体系质量的几何位置就完全确定。 可见，结构体系的动力自由度和静力自由的数目有时是不同的。 */43 例题 [解]： 2、建立体系的运动方程 首先对体系取隔离体进行分析 */43 例题 [解]： 2、建立运动方程 根据D’Alembert原理，施加惯性力后，体系处于动平衡状态。 下方刚杆对支撑点O取矩： 上方刚杆对支撑点O1取矩： */43 例题 [解]： 2、建立运动方程 获得两个平衡方程： （1） （2） 由式（2）可得： （3） 式（3）代入式（1）得体系的运动方程： */43 例题的启示： 算例表明，结构的动力自由度少于静力自由度，虽然这是一个简单的例题，但这一规律一般是成立的。 该算例可以在一定程度上揭示结构动力自由度定义的内在含义，在以后的各章中将陆续给出结构体系动力反应分析的方法和算例，可以发现，结构的动力反应分析远比静力分析复杂并且需花费更多的时间，减少动力分析中的待求参数，即降低模型的自由度，对进行有效的结构动力反应分析是十分重要的。 */43 结构动力学 */43 结构动力学 第 2 章 分析动力学基础及 运动方程的建立 */43 第2章 分析动力学基础及运动方程的建立 2.1 基本概念 ● 广义坐标与动力自由度 ★ 功和能 ★ 实位移、可能位移和虚位移 ★ 广义力 ● 惯性力 ● 弹簧的恢复力 ● 阻尼力 ● 线弹性体系和粘弹性体系 ● 非弹性体系 */43 2.1 基本概念 2.1.1 广义坐标与动力自由度 广义坐标：能决定质点系几何位置的彼此独立的量称为该质点系的广义坐标。 广义坐标可以取长度