钣金冲压自动上下料机械手的分析与开发.pdfVIP

摘 要 摘 要 鉴于国内用工环境和政策的变换以及企业竞争压力的需求，迫切需要用自 动化生产设备代替人工作业，目前，在一些大型汽车企业中，使用机器人的冲 压生产线已经使用得十分广泛，但是一些小型的企业依然采用人工上下料的加 工方式。本课题设计出一种成本低廉的用于小型钣金冲压的自动上下料机械手， 可以实现钣金等物料自动上下料的功能。 论文依据课题的任务要求以及技术指标，定下机械手臂的各项基本的技术 参数，为整个机械手系统提供设计依据，并在此基础上，通过分析比较的方法 提出机械手的四自由度关节的总体的结构布局，利用 法建立所设计机械手 DH 的模型，并对机械手运动学的正逆解进行求取，并且求解出机械手的雅克比矩 阵，运用MATLAB数值仿真软件分析所设计机械手臂的工作空间。 基于Solidworks对机械手总体结构进行设计，通过对机械手关节工作状况进 行分析，选择了机械手各运动关节电机以及减速器的型号,并且对各运动关节的 主要结构进行了详细的设计，完成部分关键零部件的校核，在论文中给出了