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--- -------- 2017 年秋季学期 《无人机控制系统》课程 实验报告 院系： 班号： 学号： 姓名： 2017 年 10 月 14 日 审阅教师： 实验成绩： 一、实验目的 1、了解无人机控制系统的设计方法； 2、掌握并熟悉 MATLAB仿真工具的使用方法； 3、掌握并熟悉 SIMULINK仿真工具的使用方法。 二、实验内容 1、试验对象：无人机俯仰角控制系统设计 2、参数：? 无人机舵系统传递函数为：  e (s) 0.1 c (s) 0.1s 1 升降舵偏角与姿态角之间的传递函数为： (s) 3 e (s) s2 2s 5 3、要求： 画出系统根轨迹图； 分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益； 利用 Simulink 对系统进行仿真和参数调试，并给出最终控制器及控制效果图。 三、实验步骤 1、画出系统根轨迹图 系统的传递函数 (s) 3kp G(s) (s2 2s 5)(s 10) ， c (s) 在 MATLAB中输入以下指令 num=3; den=conv([1 2 5],[1 10]); rlocus(num,den) 画出根轨迹图 1 如下 : 1 分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益 1 中根轨迹与虚轴交点的 Kp 对应最大增益，此时系统临界稳定（如图 2），Kp=83.5 为了求解方便， Kp 近似等于 250/3, 此时