理论力学-刚体的平面运动.pptVIP

以右图行星轮系作为引例说明，不难看出在运动过程中，图中齿轮Ⅱ上的点A作圆周运动，此时如将动系Oxy固连于曲柄OA，则齿轮的平面运动可以分解为绕两个平行轴的转动： ω0 Ⅰ O x A y C x y 当平面运动刚体内有一个点作圆周运动时，则该平面运动可以分解为绕平行轴的两个转动。 反之，绕某轴转动的刚体，若转轴本身同时又绕另一与之平行的轴转动，则这刚体的合成运动就是具有上述特征的平面运动。 (1) 齿轮Ⅱ随同曲柄OA一起绕垂直于轮面的固定轴O的转动，这是牵连运动； （2）齿轮Ⅱ相对于曲柄绕自身中心轴A的转动，则是相对运动。 §4–4 刚体绕平行轴转动的合成 1. 刚体绕两个平行轴转动的分解 Ⅱ 有结论： 假定已知相对转动和牵连转动的转轴位置及其角速度的大小和方向，求刚体合成运动（绝对运动）的转轴位置及其角速度的大小和方向。 用ωr ，ωe和ωa分别代表刚体的相对、牵连和绝对角速度矢量，其中ωr和ωe沿已知的平行轴画出。又用ωr、ωe和ωa代表这些矢量的模。 这时矢量ωr和ωe的指向相同。图形S的牵连运动是绕定轴O的转动，相对运动是绕动轴O的转动，假定两个转动都是逆钟向的。 图形内任一点M的绝对速度 其中 S O x O ωe ωr M vM ve vr §4–4 刚体绕平行轴转动的合成 ? 转动的份解 （1）同向转动的合成 2.刚体绕平行轴转动的合成 刚体沿连线OO上的各点，其ve与vr的方向相反。如果选取此线段上的一点P，使vPe和vPr的大小相等， 或 则点P的绝对速度等于零。可见点P是图形S在该瞬时的速度瞬心。通过瞬心P且平行于轴O和轴O的轴称为图形S的瞬轴，即为刚体合成运动的转轴。 动系连杆OO上的点O 具有速度 因此 S O x O ωe ωa ωr vPr P vPe vO 即 §4–4 刚体绕平行轴转动的合成 ? 同向转动的合成 ☆ 刚体合成运动的转轴位置 ☆ 刚体绝对运动的角速度 点O又可看成是刚体即图形S上的一个点。所以根据速度瞬心法可知 转向与ωe和ωr的转向相同。 当刚体同时绕平行轴作同向转动时，合成运动是绕另一平行的瞬轴的同向转动。绝对角速度的大小等于牵连角速度与相对角速度大小之和。瞬轴在原两平行轴的平面上，并在这两轴之间；瞬轴到这两轴的距离与刚体绕这两轴转动的角速度大小成反比。 综合 ， 两式可得结论： 如沿各轴作出各角速度矢ωa、ωe和ωr，则角速度矢合成关系如图所示。 考虑到式 ，可得绝对角速度ωa的大小 O O P ωa ωr ωe §4–4 刚体绕平行轴转动的合成 ? 同向转动的合成 S O O ωe ωr 从而该点P的绝对速度等于零，这个点就是图形在该瞬时的速度瞬心。 这时矢量ωr与ωe指向相反。下面分别讨论这两个角速度大小不等和相等的两种情形。 ① 假定ωr≠ωe ，且ωr＞ωe 此时在图形内连线OO 的O 端延长线上可以选取一点P，使 即满足关系式 vPr P vPe §4–4 刚体绕平行轴转动的合成 (2) 反向转动的合成 考虑到式 从而 可得绝对角速度ωa的大小 (当ωr＞ωe ) 它的转向是和较大分角速度ωr的转向相同。各角速度矢的合成关系如图。 因为 O ωa ωr ωe O P S O O ωe ωa ωr vPr P vPe vO §4–4 刚体绕平行轴转动的合成 ? 反向转动的合成 这时，绝对角速度ωa的大小为 它的转向与较大分角速度ωe的转向相同。 （当ωe＞ωr） 如果ωe＞ωr，则可与前类似地证明图形的速度瞬心P在OO 的O端延长线上，其位置仍由式 确定。 ② 假定ωr≠ωe ，且ωe＞ωr O ωa ωr ωe O P S O O ωe ωa ωr vPr P vPe vO §4–4 刚体绕平行轴转动的合成 ? 反向转动的合成 当刚体同时以大小不等的角速度绕两平行轴作反向转动时，合成运动是绕另一平行的瞬轴的转动。绝对角速度的大小等于牵连角速度与相对角速度大小之差，绝对角速度的转向与较大分角速度的转向相同。瞬轴在原两平行轴的平面上，并在较大分角速度的外侧；瞬轴到这两轴的距离与刚体绕这两轴转动的角速度大小成反比。 由上面讨论可得如下结论： §4–4 刚体绕平行轴转动的合成 ③ ωe =－ωr的情形——转动偶 这时图形的绝对角速度 ωa =ωe －ωr =0 刚体的合成运动是平移而不是转动。 S O O ωe ωr A vO O1 A1 A §4–4 刚体绕平行轴转动的合成 ? 反向转动的合成 因为平移刚体上各点的速度相同，可用其上一点O