平面机构自由度.pptVIP

【解】（1）分析该机构的组成及运动情况，找出机架、原动件 和从动件。 由图1-9a 所示可知，该活塞泵由 曲柄1 为原动件； 连杆2、扇齿3、齿条活塞4 为从动件。 当原动件1 回转时，活塞在气缸中作往复运动。 曲柄1 连杆2 扇齿3 齿条活塞4和 机架5 等五个构件组成。 （2）根据各构件之间的相对运动性质，确定运动副的类型和数目。 各构件之间的连接如下： 曲柄1和机架5 连杆2和曲柄1 扇齿3和连杆2 扇齿3和机架5 之间为相对转动， 分别构成 A、B、C、D 转动副。 扇齿3和齿条活塞4的齿构成 平面高副E。 齿条活塞4与机架5之间为相对移动，构成 移动副F。 （3）选定适当比例尺，根据图1-9a尺寸， 定出A、B、C、D、E、F 的相对位置， 用构件和运动副的规定符号绘出机构运动简图， 将图中的机架（泵缸体）5 画上阴影线， 并在原动件（曲柄）2 上标注箭头，如图1-9b所示。 §1.3 平面机构的自由度 机构的构件之间应具有确定的相对运动。 为了使组合起来的构件能够产生运动并具有运动确定性， 则需探讨：机构自由度和机构具有确定运动的条件。 如图1-1所示，在 xOy 坐标系中，一个作平面运动的自由构件，其运动可分解为沿x 轴和y 轴方向的移动以及绕垂直于xOy 面的轴线的转动。 1.3.1 平面运动构件自由度计算公式 一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。 当两个构件组成运动副之后，它们的相对运动受到约束，自由度随之减少。这种对构件独立运动所加的限制称为约束。 构件间的连接究竟产生多少约束，取决于运动副的类型。 例如，图1-2 所示的转动副，约束了沿 x、y 轴线移动的两个自由度，只保留一个绕 z 轴转动自由度。 而移动副（图1-3）约束了沿 y 轴方向的移动和绕 z 轴的转动两个自由度，只保留了一个沿 x 轴方向移动的自由度； 图1-2 转动副 图1-3 移动副 平面高副（图1-4）只约束了沿接触处公法线 n-n 方向移动的一个自由度，保留了绕接触处转动和沿接触点处公切线 t-t 方向移动的两个自由度。 由此可知，平面机构中： 每个低副引入两个约束，使机构丧失两个自由度； 每个高副引入一个约束，使机构丧失一个自由度。 图1-4 平面高副 在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总数为3n。 当用运动副将构件连接起来组成机构之后，机构中各构件具有的自由度因运动副的约束而随之减少。 设一个平面机构共有K 个构件。除去固定构件，则活动构件数为 n = K -1。 由上式可知，机构的自由度数取决于活动构件的件数以及运动副种类和个数。 （1-1） 若机构中低副数为PL个，高副数为PH个，则运动副引入的约束总数为2PL + PH。 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构自由度，称为平面机构的自由度，以F 表示。 由此，平面机构的自由度计算公式为： 构件的自由度，也即是机构相对机架具有的独立运动的数目。 通常每个原动件具有一个独立运动（如电动机转子具有一个独立转动，内燃机活塞具有一个独立移动），因此： 由前述可知： 从动件是不能独立运动的， 只有原动件才能独立运动。 机构的自由度应当与原动件数相等。 【例1-3】 计算图1-8b所示颚式破碎机主体机构的自由度。 解：在颚式破碎机主体机构中，有三个活动构件，n=3; 包含四个转动副，PL=4；没有高副，PH=0。由式（1-1）得该机构自由度为： 该机构具有一个原动件（曲轴2），原动件数与机构自由度数相等。 图1-8b 颚式破碎机 主体机构 【例1-4】 计算图1-9所示活塞泵的自由度。 【解】 该活塞泵具有四个活动构件，n=4； 五个低副（四个转动副和一个移动副），PL=5； 一个高副， PH=1。由式（1