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第八章 采样控制系统 系统输出的离散信号： 加入零阶保持器后，系统的超调量增大，调整时间变长。 二.MATLAB在采样系统中的应用 1.[numd,dend]=c2dm(num,den,T,zoh ) num、den ： 连续传递函数的分子、分母系数； T： 采样间隔； ‘zoh’ ： 零阶保持 numd、dend： 离散传递函数的分子、分母系数； 2.sys=tf(numd,dend,T) 例：num=1; den=[1,1,0]; [numd,dend]=c2dm(num,den,1,zoh ); G=tf(numd,dend,1) Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 z^2 - 1.368 z + 0.3679 Sampling time: 1 运行结果： sysb=feedback(Gopen，1,sign) %求单位反馈系统的闭环传递函数 3. [numb,denb]=cloop(numd,dend,sign) %求单位反馈闭环传递函数的分子、分母系数 4. dstep(numb,denb，t) %绘制离散系统的单位阶跃响应曲线其中t=0：T：终点时刻 T=1 采样系统闭环脉冲传递函数的一般表达式为： 设 §8－5 采样控制系统的稳定性分析 一. 采样控制系统暂态分量与闭环极点分布的关系 将上式展成部分分式 其中右端第1项为稳态分量，第2项为响应中的瞬态部分，zi是闭环脉冲传递函数的极点。 1.当zi为正实数时：瞬态分量是按指数规律变化的信号 有3种情况：zi 1 、 zi=1 、zi 1 o 1 2 3 Re 例 2.部分分式法 步 骤 ① ② 对 进行部分分式展开 ③ 将 同乘以 z 后变为F(z) ④ 由典型信号的z变换可求出 f *(t) 或 f (kT) 例 例 8－10 (Page271) 设 , 试求f (kT)。 解： 经计算有A=1，B=－1： 所以 3. 留数计算法 式中 表示F(z)zk-1在极点pi 处的留数。 关于函数F(z)zk-1在极点处的留数计算方法如下： 若pi为单极点，则 若F(z)zk-1有ri 阶重极点，则 例 8-11：设z变换函数 ，试用留数法求其z反变换。 解：因为函数 有p1=－1 ，p2=－2两个极点，极点处的留数 所以 §8－3 采样系统的数学模型 ——脉冲传递函数 一.脉冲传递函数的定义 在零初始条件下，输出序列与输入序列的z变换之比 即 称为采样系统（环节）的脉冲传递函数。 G(s) r(t) T T c(t) r*(t) c*(t) 多数实际采样系统的输出信号是连续信号，这时可以在输出端虚设一个采样开关，继续沿用脉冲传递函数的概念。 G(s) r(t) T c(t) r*(t) T c*(t) 二.开环系统脉冲传递函数 (1)串联环节之间无采样开关 G(S) = G1(S)G2(S) G(z) = C(z)/R(z)=Z[G1(S)G2(S) ] G1G2(z) 串联环节间无采样开关的脉冲传递函数，等于串联环节传递函数乘积的Z变换。 记 G(S) = G1(S)G2(S) G(z) = C(z)/R(z)=Z[G1(S)G2(S) ]=G1G2(z) 例 (2)串联环节之间有采样开关 即开环系统的脉冲传递函数等于各环节脉冲传递函数的乘积。 由输入输出关系： D(z)＝ G1(z) R(z) , C(z)= G2(z) D(z) 则： G(z)＝ C(z)/ R(z) = G1(z) G2(z) 例 G(z)＝ C(z)/ R(z) = G1(z) G2(z) (3) 带有零阶保持器的开环系统脉冲传递函数 实际上是串联环节间无采样开关的情况： 令 例：带零阶保持器的采样开环系统， Gp(S)=1/S(S+1), T=1, 求G(z) 三. 闭环系统的脉冲传递函数 步 骤 采样开