多变量运动控制系统.pptxVIP

多变量运动控制系统;学习的方法与步骤;主要内容;1、多电机工业应用实例;运动控制与???统定义 运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。运动控制系统是针对控制对象采用控制器、传感器和执行器，集成的信息处理系统。 总体要求：依据工艺性能，结构的限制提出。如运行的速度范围、定位精度、运动的轨迹特性、动态响应时间。 基本的控制要求是什么？ 每个单元或分布、执行机构的动静态性能指标和技术要求 各个单元或分布、执行机构相互连接性能指标和技术要求 综合要求是什么？ 设备投资、可靠性、运行环境、运行费用、维护费用;连轧机视频观看 1、首钢热连轧系统 2、不锈钢热连轧系统 数控机床 1、数控桥式龙门铣床 2、悬臂式数控铣床 机器人 1、家庭机器人 2、装卸机器人 ;斯坦福机器人运动方程;PUMA 560机器人运动学方程;1) D-H坐标系的建立 按D-H方法建立各连杆坐标系，如图所示。 2) 确定各连杆的D-H参数和关节变量 表中给出了各连杆的D-H参数和关节变量。;机器人的位置控制;;;;2、技术要求和性能指标;从炼钢厂出来的钢坯还仅仅是半成品，必须到轧钢厂去进行轧制以后，才能成为合格的产品。热轧后的成品分为钢卷和锭式板两种，经过热轧后的钢材厚度一般在几个毫米,如果用户要求钢板更薄的话，还要经过冷轧。 热轧生产工艺流程 　　板坯由炼钢连铸车间的连铸机出坯辊道直接送到热轧车间板坯库，直接热装的钢坯送至加热炉的装炉辊道装炉加热，不能直接热装的钢坯由吊车吊入保温坑，保温后由吊车吊运至上料台架，然后经加热炉装炉辊道装炉加热，并留有直接轧制的可能。;冷轧的工艺 　　冷轧的工艺，简单地说就是将热轧来的原料板轧制成用户所要求的尺寸（板凸度）与形状（板形），同时满足性能（热处理）与表面质量（涂镀、精整）要求，是冶金行业的深加工工序，要求很高。 　冷轧工艺包括几部分：一般讲，主要分为酸洗、多机架连轧机、热处理线（包括罩式炉和连退），单机架和双机架平整线，表面防腐处理的镀锌线、彩涂线，及精整线等，此外依据生产的产品不同还会有：镀锌线、冷轧硅钢和彩涂线，冷轧是把热轧的板卷再次加工成具有高附加值的产品。 ;每个分部的性能要求 1、电机及其驱动方式：直流、交流 2、调速性能指标： 调速范围D、静差率δ%、 总体的性能要求 1、最高运行速度（0~5~8米/秒） 2、张力波动范围（最大张力1%~5%） 3、启动和停止曲线(线性、斜率可变） 4、抗扰动性能（电源波动、材料波动）;1 电机技术参数 额定功率6 000kW 额定电压10 000V 额定电流397A 相数3 极数16p 额定频率50Hz 额定转速375r／min 功率因数c0s=0．9(超前) 绝缘等极F／F(定子／转子) 励磁电流340A 冷却方式ICW37A97 励磁电压151V 结构型式IM7312 ;;2、技术要求和性能指标;2、技术要求和性能指标;2、技术要求和性能指标;带钢离开活套后,进入轧机区,按照设定的轧制参数对带钢进行轧制,使出口带钢达到产品要求。其中,在S1 的入口、出口和S5 的出口配有测厚仪,用于AGC 自动厚度控制系统,每一机架后都有张力仪,用于自动张力控制。另外,在各架轧机上均可实施工作辊弯辊、交叉和窜辊以改善带钢的板形。 带钢从S5 轧出,经过飞剪适时分卷,由两台卷取机交替卷取形成冷轧带钢卷。;2、技术要求和性能指标;　　　全连续冷连轧计算机自动控制系统是冶金工业自动控制系统中比较复杂、性能要求很高的系统之一。自动控制系统的主要功能包括： 质量控制系统(板形控制、厚度控制、成品表面质量控制等) ; 工艺控制系统(张力控制、速度控制、辊缝控制、料流跟踪、动态变规格、弯辊、窜辊、交叉等) ; 轧机运行控制系统等。 这些功能程序必须有序地、彼此协调地运行,才能完成整个生产过程的自动控制功能。;2、技术要求和性能指标;每个分部的性能要求 1、电机及其驱动方式： 　　直流电机及调速方式、交流电机极其调速方式 2、调速性能指标： 调速范围D、静差率δ%、上升时间、调节时间、超调量、启动时间、制动时间 ３、抗扰性指标： 　　动态速降、恢复时间、过载能力;总体的性能要求 1、最高运行速度（0~5~8米/秒） 2、张力检测方法及波动范围（最大张力1%~5%） 3、启动和停止曲线(线性、斜率可变） 4、抗扰动性能（电源波动、负载力矩波动 ５、人机交互和数据记录能力;热连轧机综合分析需要采用以下范畴的数学方程： (1) 表征连轧过程物理特性的方程。表征连轧过程物理特性的方程主要是指弹跳方程、流量方程、温降方程、板形方程,以及包含主要轧制参数的计算公式,如轧制力、轧制力矩、