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广东工业大学实验报告 __自动化__学院__自动化__专业_1__班成绩评定___________ 学号 3114000825姓名_伍宏淳_(合作者____学号____) 教师签名_______ 预习情况 操作情况 考勤情况 数据处理情况 实验_ 一_题目_直流调速系统的稳态调速性能实验_第＿11周星期三＿ 一、实验目的 1. 掌握PWM直流调速系统的组成结构和工作原理； 2. 掌握直流调速系统的机械特性测试方法； 3. 理解开环、闭环调速方法的稳态机械特性； 4. 理解转速负反馈的作用。 二、实验内容和要求 1. 完成PWM直流调速系统的接线； 2. 测定开环调速方式的机械特性； 3. 测定转速负反馈有静差、无静差调速方式的静特性； 4. 分析对比开环、有静差、无静差调速的稳态机械特性。 三、实验结果和数据处理 1. 实验结果 表1 直流开环调速的机械特性（N*=1000 rpm） Ia (A) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 N (rpm) 1042 980 940 901 869 表2 直流单闭环无静差调速的机械特性（N*=1000 rpm） Ia(A) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 N(rpm) 1000 1000 997 997 999 表3 直流双闭环有静差调速的静特性（N*=1000 rpm） Ia(A) 0.22 0.24 0.26 0.28 0.30 N(rpm) 250 240 230 217 208 表4 直流双闭环无静差调速方式的静特性（N*=1000 rpm） Ia(A) 0.22 0.24 0.26 0.28 0.30 N(rpm) 1003 1000 999 996 996 2. 调速方式的稳态机械特性分析对比 根据表1和表2的数据，绘制开环调速、单闭环无静差调速的稳态机械特性图，分析对比这两种调速方式的稳态机械特性。 闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多； 闭环系统的静差率要比开环系统小得多； 如果所求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围。 根据表3和表4的数据，绘制双闭环有静差调速、双闭环无静差调速的稳态机械特性图，分析对比这两种调速方式的稳态机械特性。 双闭环有静差调速的输出只取决于输入偏差量的现状； 双闭环无静差调速的输出包含了输入偏差量的全部历史，虽然到稳态时?Un=0，只要历史上有过?Un，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压Uc。这就是积分控制规律和比例控制规律的根本区别。 四、结论与心得 本次实验是直流电机调速的各种方法的测试和对比，在课本的学习中我们掌握了理论知识，知道直流调速方法有很多，只有清楚知道各自的优缺点，才能根据工程的要求，采用合理的方法，以用合理的方式完成直流电机的调速。 五、问题与讨论 1. 根据直流开环调速、单闭环无静差调速的稳态机械特性图，思考转速负反馈的作用。 闭环后，当负载增大时，由于转速反馈调节的作用，电压可升高到Ud02，使工作点水平向上平移，稳态速降比开环系统要小得多。 2. 根据直流双闭环有静差调速、无静差调速的稳态机械特性图，思考积分调节器的作用。 采用积分调节器，使得在有静差调速的情况下差值只能在是瞬时时刻，因为有积分调节器的加入，使得可以全部历史时刻控制，以致没有差值的产生。  广东工业大学实验报告 __ 自动化__学院__ 自动化 __专业_1__班成绩评定___________ 学号 3114000825姓名_伍宏淳_(合作者____学号____) 教师签名_______ 预习情况 操作情况 考勤情况 数据处理情况 实验_二 _题目_直流调速系统的动态调速性能实验_第＿12周星期三＿ 一、实验目的 1. 掌握直流调速系统的动态响应特性测试方法； 2. 理解转速单闭环、转速电流双闭环调速方法的动态响应特性，以及电流闭环控制的作用； 3. 理解可逆直流调速系统转速反向的过渡过程； 4. 理解转速调节器的比例、积分参数对系统动态性能的影响。 二、实验内容和要求 1. 完成PWM直流调速系统的接线； 2. 记录转速单闭环调速方式的动态响应曲线； 3. 记录转速电流双闭环调速方式的动态响应曲线； 4. 分析对比单闭环、双闭环调速方式在转速跟随、抗负载扰动、抗电网电压扰动方面的性能； 5. 记录可逆直流调速系统转速反向的过渡过程的I-N曲线； 6. 测定转速调节器在不同的比例、积分参数下，调速系统的动态响应特性。 三、实验结果和数据处理 1.空载零速启动实验 图1.1转速单闭环转速和电流波形图1.2双闭环转速电流波形 2.负载扰动实验 图2.1单闭环负载突加图2.2 单闭环负载突减 图2.3双闭环负载突加图2.4双闭环负载突减 3.供电电压扰动实验 图3.1 单闭环电源突减图3.