调节器放大系数K.ppt

四、单回路控制系统的整定 控制系统的整定是指在控制系统的结构已经确定、控制仪表与控制对象等都处在正常状态的情况下，通过选择调节器的参数(δ、Ti 、Td) 使控制系统的运行达到最佳状态，取得最佳的控制效果。控制系统的整定有理论计算方法（略）和工程整定方法。 4.1动态参数法（阶跃响应曲线法、图表法） 在生产过程中对于典型的热工被控对象，可以根据其阶跃响应特性曲线，通过作图和查表的方法对调节器参数进行整定，其典型特征为开环特性实验。 下面以过热蒸汽温度控制系统的调节器参数整定过程为例进行介绍，通过试验可得过热蒸汽温度在减温水扰动下的阶跃响应曲线： 根据响应曲线可计算被控对象的相应特征参数: 自平衡率或放大系数，时间常数Tc，及τ/ Tc。查表 控制器 Kp Ti Td Kp Ti Td P 1/ετ / / / / PI 0.83/ετ 3.3τ 0.8Tc / PID 1.25/ετ 2τ 0.5τ 0.81Tc +0.19τ 0.25Ti 动态参数法计算公式（有自平衡能力对象，φ=0.75） 控制器 Kp Ti Td P 1/ετ / / PI 0.83/ετ 3.3τ / PID 1.25/ετ 2τ 0.5τ 动态参数法计算公式（无自平衡能力对象，φ=0.75） 动态参数法计算调节器参数需注意： 1、适用由等效调节器与广义对象组成的单回路系统方框图。 2、分为两种情形获得调节器参数（1）已知阶跃响应曲线；（2）已知对象高阶传递函数。 已知对某单回路系统对象进行阶跃响应试验曲线如上图所示，τ=110s,Tc=220s, y(∞)=8,x0=5，试整定调节器（PID）参数（假设执行器、变送器、阀门系数均为1）。 步骤：1）求 τ/ Tc ， 2）查表计算Kp、Ti、Td。 注意：若单回路系统中除调节器、被控对象外其他各环节不为1，则需由阶跃响应曲线首先确定（广义）对象与（等效）调节器。然后再确定最终需整定参数与查表所得的（等效）调节器参数之间的关系。） 若已知x为阶跃输入，y为响应输出的阶跃响应曲线，且τ=110s, Tc=220s, y(∞)=8,x0=5，Kz=1.5, Kμ=2, Km=0.1试整定调节器（PI）参数 步骤： 1）确定等效调节器与（广义）对象。将上述单回路系统等效为只有一个调节器一个对象的单回路简图。确定等效调节器WT*(s)各参数与实际待整定调节器WT(s)参数之间的关系。 2）求 τ/ Tc ， 3）查表计算Kp*、Ti* ，进而求调节器参数Kp、Ti 。 某单回路系统如上图所示，已知对象高阶传递函数： ，试整定调节器WT(s)（PI型）参数。 步骤：1）由n=6，查表 得τ/ Tc 及Tc /T，计算得 Tc 。 2）查动态参数表右侧 计算调节器参数。 4.2 临界比例带法 直接通过闭环系统的试运行来确定调节器的参数。 将调节器的积分时间Ti调至无穷大，微分时间Td调至零； 将比例带δ调至较大值，然后使系统投入闭环运行； 逐渐减小比例带δ，直至调节过程出现等幅振荡为止； 根据此时的比例增益KpK（比例带δK）和振荡周期TK 通过查表确定调节器参数。 在系统中微调，直到满意为止。 控制器 Kp Ti Td P KpK/2 / / KpK/2.4 / / PI KpK/2.2 0.85TK / KpK/3.0 0.6TK / PID KpK/1.67 0.5TK 0.25Ti KpK/2.1 0.6TK 临界比例带法计算公式（φ=0.75） 注：表中各控制器中上栏数据用于无自平衡能力对象，下栏适用于有自平衡能力对象。 4.3 衰减曲线法 将调节器的积分时间Ti调至无穷大，微分时间Td调至零； 将比例带δ调至较大值，然后使系统投入闭环运行； 根据调节过程曲线确定衰减率φ＝0.75时比例增益Kps及衰减周期Ts； 根据衰减周期Ts通过查表确定调节器参数。 在系统中微调，直到满意为止。 控制器 Kp Ti Td P Kps / / PI Kps/1.2 2tr / PID Kps/0.8 1.2tr 0.4tr 衰减曲线法计算公式（φ=0.9） 控制器 Kp Ti Td P Kps / / PI Kps/1.2 0.5Ts / PID Kps/0.8 0.3Ts 0.1Ts 衰减曲线法计算公式（φ=0.75) 4.4 经验法 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小