ABS系统工作原理理论教学规范.pptVIP

汽车防防滑控制系统（ARS） ABS控制原理 双门限控制逻辑可以适应不同的路面特性，一般能消除汽车轮抱死现象。但当路面附着系数出现跃变时，就不能快速适应，故对快速变化的路面跟踪性能较差。 车轮正负加速度门限值防抱死控制 以车轮减速度和加速度为控制参数 ABS控制原理 以滑移率为控制参数的单参数控制方式 参考车速和滑移率的计算 汽车上一般采用间接的方法由车轮的角速度和负加速度构造车辆的参考车速（见右图）。 在初始制动时，当车轮的负加速度小于-a时，把此时对应的车轮速度当作初始参考速度V Re0，以后以减速度aRe（通常取汽车在一般路面制动时能达到的减速度）计算参考车速。 则车轮的参考滑移率为： ABS控制原理 在制动刚开始时，采用快速升压，车轮轮速度低于的门限值λ开始减压，至负加速度超过门限值λ内结束。 随后以慢速升压到车轮减速度再次低于门限值λ ，似此周期地重复，直至汽车完全制动。 仅以减速度-a作为门限值的逻辑控制，车轮的滑移率变化较大，也不能适应路面附着系数的变化。 以滑移率为控制参数的单参数控制方式 vR—车轮转动速度，由轮速传感器测得； vF—汽车车速； vRe0—汽车参考车速，可由公式计算； λ—车轮瞬时运动滑移率，公式计算 ABS控制原理 【在ABS实际控制过程中，一般很少单独采用其中一种控制参数的门限值来进行控制，因为单独采用一种参数作为控制门限均会产生较大的局限性