《理力力学》总复习(土).ppt

* * * * * * O A B φ ? ω 解： vA 因为A点速度 vA已知，故选A为基点。 应用速度合成定理，B点的速度可 表示为 其中vA的大小 vA=R ω 。 vB = vA+ vBA 基点法 vA vB vBA 例 题 19 ? 例题 ? 刚体的平面运动 O A B φ ? ω vA 所以 其中 可求得连杆AB 的角速度 顺时针转向。 vA vB vBA B x y 由速度合成矢量图可得 vA vB vBA 例 题 19 ? 例题 ? 刚体的平面运动 如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆O1O = l，以匀角速度ω1绕O1轴转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘上的两点，A点在O1O的延长线上，而B点则在垂直于O1O的半径上。试求点A和B 的加速度。 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C 例 题 23 ? 例题 ? 刚体的平面运动 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 A B C 轮Ⅰ作平面运动，其中心O的速度和加速度分别为： 轮Ⅰ的速度瞬心在C点，则轮Ⅰ的角速度 aO 因为ω1和ω都为常量，所以轮Ⅰ的角加速度为零，则有 解： vo ω 1. 求A点的加速度。 选O为基点，应用加速度合成定理 O aO 例 题 23 ? 例题 ? 刚体的平面运动 A点相对于基点O的法向加速度沿半径 OA，指向中心O，大小为 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C aO aO 所以由图可知A点的加速度的方向沿OA，指向中心O，它的大小为 ω 例 题 23 ? 例题 ? 刚体的平面运动 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C aO ω 所以B点的加速度大小为 它与半径OB间的夹角为 2. 求B点的加速度。 aO 选O为基点，应用加速度合成定理 其中 例 题 23 ? 例题 ? 刚体的平面运动 曲柄滑块机构如图所示，曲柄OA长R，连杆AB长l。设曲柄以匀角速度ω沿逆钟向绕定轴 O 转动。试求当曲柄转角为φ 时滑块B的加速度和连杆AB的角加速度。 O A B φ ? ω 例 题 20 ? 例题 ? 刚体的平面运动 O A B φ ? ω 选点A为基点，则滑块B的加速度为 其中，基点A 加速度的大小为 方向沿AO；动点 B 绕基点 A 相对转动的切向加速度的 大小为 aA 解： 连杆的角加速度 αAB 尚属未知。暂时假定 αAB 沿逆钟向，故 如图所示。 1. 求滑块B的加速度。 aA atBA 例 题 20 ? 例题 ? 刚体的平面运动 求 的大小时，为了消去未知量 ，把式 投影到与 相垂直的方向BA 上得 从而求得滑块B的加速度 相对转动法向加速度 的大小为 滑块B 的加速度aB的方向为水平并假定向左，大小待求。 O A B φ ? ω aA aA atBA aB anBA 例 题 20 ? 例题 ? 刚体的平面运动 转向为逆钟向。 同样，把 投影到铅直轴 y上，有 连杆AB的角加速度 从而求得 2. 求连杆AB的角加速度。 y O A B φ ? ω aA aA atBA aB anBA 例 题 20 ? 例题 ? 刚体的平面运动 例：平面四连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l＝4r。当曲柄和连杆成一直线时，此时曲柄的角速度为ω，角加速度为α，试求摇杆O1B的角速度和角加速度的大小及方向。 O O1 A B ω α 30o 30o vA 例: 平面四连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l＝4r。当曲柄和连杆成一直线时，此时曲柄的角速度为ω，角加速度为α，试求摇杆O1B的角速度和角加速度的大小及方向。 解：AB作平面运动，由题设条件知，AB的速度瞬心在B点，也就是说，vB = 0，故： O O1 A B ω α 30o 30o vA AB杆的速度瞬心 取A为基点分析B点的加速度如图所示： 其中： O O1 A B 将加速度向h轴投影得 ： O O1 A B h 30o * 动力学 Li:9-4,9-9; 10-5,6,13; 11-3,4,5,7,10,11,13 Xt:9-3,11,12; 10-16,18,25,27,29; 11-16,17,23,26,29,30,38 动力学 4 达朗贝尔原理（动静法） 3 动能和动能定理 动力学综合应用 1 动量定理 1）质心运动定理 2 动量矩定理 2）刚体绕定轴转动微分方程 3）质点系相对质心的动量矩定理 4）刚体平