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基于Arduino的PID测距控制 Kevinzhang Arduino作为现在最火的开源硬件平台之一，已经在世界上掀起众多电子爱好者学习的浪潮。笔者作为学生，初了拿它实现简单的IO口控制外，还想加入更多的元素，这次计划加入一个PID控制算法来实现位置跟随运动，以求追求更加高大上的应用体验。 实验初步硬件平台如下： 位置检测元件使用的是一个夏普红外传感器，其技术规格如下所示 信号类型：模拟输出 探测距离：4-30cm 工作电压：4.5～5.5V 标准电流：33mA 接口类型：PH2.0-3P 最大尺寸：40x20x13.5 mm 由于位置传感器输出的是模拟量，需要在通过Arduino接收后再转化为数字量，使用的Arduino UNO如下图所示， 传感器的输出量的参考转换代码如下 void loop () { uint16_t value = analogRead (pin);??????? if (value 16)? value = 16; distance= 2076.0 / (value - 11.0);} 其中pin为模拟量输入引脚号（A0-A5），distance为转换成的数字量。 PID算法 也许学过控制课程的童鞋都知道PID算法，它有什么作用呢？作为改变世界的十大算法之一，当然有必要自己尝试一下咯，也许只有你自己接触后，才会有更深的体会。笔者认为，PID算法能够使闭