气动人工肌肉系统建模与仿真-机械工程学报.PDF

第39 卷第7 期 机 械 工 程 学 报 Vol.39 No.7 2 0 0 3 年 7 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jul. 2 0 0 3 气动人工肌肉系统建模与仿真 李宝仁 刘 军 杨 钢 (华中科技大学FESTO 气动技术中心 武汉 430074) 摘要 建立了气动人工肌肉系统完整的静动态特性数学模型 提出气动人工肌肉系统的工作过程可以分为等容充 气 充气收缩 排气伸长和等容排气四个部分 并通过仿真分析了气动人工肌肉系统的工作特性 为控制策略的 选取以及试验研究打下基础 关键词 气动技术 人工肌肉 静动态特性 数学模型 仿真 中图分类号 TP27 纤维层起到了至关重要作用 当气动人工肌肉充气 * 0 前言 后( 图1 和图2) 橡胶筒开始膨胀 由于纤维层对橡 胶筒运动的约束 橡胶筒的径向膨胀力被转换为气 气动人工肌肉作为一种新型的气动执行元件 动人工肌肉的轴向收缩力 从而使气动人工肌肉产 主要由内部橡胶筒及外部纤维层构成 充气后 气 生径向膨胀运动和轴向收缩运动 这就是气动人工 动人工肌肉可以实现径向膨胀和轴向收缩 在收缩 肌肉充气后收缩运动的原因 运动过程中 其拉伸力逐步减小 使得气动人工肌 肉最终能够平稳地达到期望位置 由于气动人工肌 肉结构和工作原理的特殊性 其具有常规气动执行 元件难以比拟的优点 如输出力 自重比大 柔性 好 动作平滑 噪声低 重量轻和维护方便等 因 此 气动人工肌肉在加工制造业 电子装备 半实 图1 气动人工肌肉结构简图 物仿真和医疗器械等领域具有广阔应用前景 气动人工肌肉静动态特性分析是研究气动人工 肌肉控制系统的基础 许多学者在此方面进行了研 究[1~10] 建立了描述气动人工肌肉静动态性能的数 学模型 但这些模型忽视了气动人工肌肉是一种气 动元件的事实 没有考虑压缩空气的流动以及流动 中的热力学过程对系统的影响 缺乏严格的理论基 础 并不能准确的反映气动人工肌肉的实际运动情 况 提出将气动人工肌肉系统作为一种气压传动系 统来研究的观点 并基于流体力学和热力学理论建 立了描述气动人工肌肉系统动静态特性的数学模 型 同时应用此模型对气动人工肌肉系统进行仿真 研究 得出了一些有益结论 为进一步分析研究气 图2 纤维层几何参数关系示意图 动人工肌肉控制系统打下了基础 由于纤维层的刚性远远大于橡胶筒的刚性 因 1 气动人工肌肉的结构特性 此 可以认为单根纤维的长度 l 在气动人工肌肉运 动过程中保持恒定 根据图 2 可得纤维层中的各 几何参数的函数关系为 气动人工肌肉的工作特性与其独特的结构特点 是密不可分的 在气动人工肌肉的工作过程中 其 L l cos θ (1) nπD l sin θ (2) 收到初稿 收到修改稿 式中 L 气动人工肌肉实际长度 24 机 械 工 程 学 报