大三上学期期末复习资料 现控实验一 状态空间表达式的建立.docVIP

实验一 状态空间表达式的建立 一、实验目的 通过具体的电网络熟悉状态空间表达式的建立，并能针对系统框图构建相应的电网络。 通过实验对比系统仿真结果与实验室验证结果的异同，了解理论与实际的差别 学会利用状态空间表达式分析系统的输出结果 二、实验预习 1、复习运算放大器在积分、加减法运算电路的应用。 2、复习《现代控制理论》第一章的知识，熟悉状态空间表达式的建立。 3、学会使用MATLAB中Simulink 构建仿真模块。 三、仪器装置 1、ACCT-ZKJK-A自动控制理论与计算机控制技术实验系统 一套。 2、ACCT-ZJKZ原件扩展版，及电信号接口 各一套。 3、计算机一台，数字示波器一台。 四、简单原理 由系统框图构建状态空间表达式，首先把系统框图变换成相应的模拟结构图，并把每个积分器的输出选作一个状态变量X，其输入便是相应的；然后，由模拟图直接写出系统的状态方程和输出方程。例如下： y y U + 图一 系统框图 ∫ ∫ ∫ ∫ + U ————-- ————-- + + = y 图二 模拟结构图 从图可知 状态方程 输出方程 写成矢量矩阵形式，系统的状态空间表达式为： 五、实验要求及步骤 1. 由实际的电网络构建相应的模型 （1）根据图三实验电路图构建系统的框图，并由系统框图在MATLAB-Simulink下进行仿真，保存MATLAB仿真后的波形（U1=5V，U2=10V）。 （2）在实验室内搭建的电网络，并通过模拟示波器记录输出波形。 R R2 R5 C2 R4 Op3 Op4 R3 R R C1 Op11 Op2 R R U1 U2 Y1 Y2 图三，实验电路图 其中，R1=R2=100KΩ，R3=R4=100 KΩ，R5= 50KΩ，C1=10uF，C2=20uF。 （3）根据由图三构建的系统结构图，得到其电网络的状态空间表达式。 2. 由系统框图构建相应的电网络 （1）根据图四的系统框图设计对应的电路图 y y1 U2 U1 y2 图四，系统框图 （2）根据图四的系统框图建立系统的状态空间表达式 （3）使用Simulink仿真工具对系统框图进行仿真（U1=5V，U2=5V），保存波形 （4）使用自己搭建的电路图，在实验台上搭建电路，给定阶跃信号，记录输出波形 六、实验报告要求 （1）根据图三构建的系统框图，模拟结构图；以及由模拟结构图得到的状态空间表达式。用matlab仿真的波形，验证环节模拟示波器得到的波形。 （2）根据图四构建的状态空间表达式，自己设计的电路图。用matlab仿真的波形，验证环节模拟示波器得到的波形。 七、思考题 （1）在系统框图中基本的积分微分环节如何用电网络表示？在连接各环节的时候有哪些需要注意的地方？ （2）在matlab仿真时，考虑采样时间（例如0.1秒）后，系统的波形有何变化，请举例说明并附上相应的波形图