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实验二 瞬态响应和稳定性 实验目的： 学习瞬态性能指标的测试技能。 学习静态性能指标的测试技能。 了解一般典型系统性能指标的测试方法。 二、实验要求： 观测不同参数下二阶系统的阶跃响应并测出性能指标：超调量Mp，峰值时间tp，调节时间ts。 观测增益对典型三阶系统稳定性的影响。 三、实验设备： ACS教学实验系统一台。 计算机一台。 万用表一块。 四、实验原理及电路： 应用模拟电路来模拟典型二阶系统和典型三阶系统。 图2－1 二阶系统2—l是典型二阶系统原理方块图，其中T0＝1秒；T1＝0.1秒；K1分别为10；5；2.5；1。 图2－1 二阶系统 开环传递函数为： （2－1） 其中，开环增益。 闭环传递函数： （2－2） 其中， （2－3） （2－4） （1）当。即欠阻尼情况时，二阶系统的阶跃响应为衰减振荡，如图2－2中曲线①所示。 （2－5） 式中： 峰值时间可由式（2－5）对时间求导数，并令它等于零得到： （2－6） 超调量Mp： 由 求得 （2－7） 调节时间，采用2％允许误差范围时，近似的等于系统时间常数的四倍，即 （2－8） （2）当，即临界阻尼情况时，系统的阶跃响应为单调的指数曲线，如图2－2中曲线②所示。 输出响应C(t)为 (t≥0) （2－9） 调节时间可由下式求得 （2－10） （3）当，即过阻尼情况时，系统的阶跃响应为单调的指数曲线： （t≥0） （2－11） 式中 ； ； 当远大于1时，可忽略-S1的影响，则 （t≥0） （2－12） 这时调节时间近似为： （2－13） 图2－3 二阶系统模拟电路图①② 图2－3 二阶系统模拟电路图 ① ② ③ 图2－2 二阶系统阶跃输入下的动态响应 图2－4 三阶系统方框图图2－4是典型三阶系统原理方块图 图2－4 三阶系统方框图 开环传递函数为： （2－14） 其中 （开环增益） 三阶系统模拟电路的开环传递函数为 （2－15） 式中R的单位为KΩ， 比较式（2－14）和（2－15）得 （2-16） 系统的特征方程为，由式（2－14）可得到 展开得到 （2－17） 将式（2－16）代入式（2－17）得到 或 （2－18） 用劳斯判据求出系统稳定、临界稳定和不稳定的开环增益 1 19.6 11.96 19.6K 0 19.6K 由 得到系统的稳定范围： （2－19） 由 得到系统临界稳定时： （2－20） 由 系统稳定系统临界稳定系统不稳定得到系统不稳定范围： 系统稳定 系统临界稳定 系统不稳定 将 代入式（2－19）～（2－21）得到： 图2－5是典型三阶系统模拟电路图 系统稳定、临界稳定和不稳定时输出波形如图2－6A、2－6B和2－6C所示。 系统的误差信号，是在相加点的后面直接提取。 图2－6A 系统收敛 图2－6B 系统临界 图2－ 图2－6A 系统收敛 图2－6B 系统临界 图2－6C 系统分散 图2－5 三阶系统模拟电路图 准备：将“信号源”的ST插针和＋5V插针用“短接块”短接，使远算放大器反馈网络上的场效应管夹断。 典型二阶系统动态性能指标的测试。 按图2－3接线 观测系统的阶跃响应C（t），测量超调量Mp，峰值时间tp，调节时间ts。 改变系统增益，观测系统的阶跃响应C(t)，重复测量超调量Mp，峰值时间tp，调节时间ts。 典型三阶系统的性能 按图2－5接线