极低速区永磁同步电机无速度传感器控制方法比较.PDF

极低速区永磁同步电机无速度传感器控制方法比较 Comparison of Speed Sensorless Control Methods of PMSM at Very Low Speeds 清华大学电机系 吴姗姗 李永东 Email: wuss03@mails.tsinghua.edu.cn 、liyd@mail.tsinghua.edu.cn 摘要﹕本文比较了两种极低速区永磁同步电机无速度传感器控制方法。其中一种方法基于高频信号注入，利用 永磁同步电机的高频电磁凸极特性；另一种方法基于低频信号注入，仅依赖于永磁同步电机基波模型。本文通过理 论分析、仿真及实验验证，比较了两种方法对表面贴式永磁同步电机的极低速控制性能，并得出一定结论。 Abstract: This paper compares two different speed sensorless control methods for permanent magnet synchronous motor (PMSM) drive at very low speeds. One is high-frequency signal injection method, which utilizes the high-frequency electromagnetic saliency of PMSM. The other one is low-frequency signal injection method, which is only based on the fundamental-wave model of PMSM. This paper compares the two methods by theoretical analysis, simulations and experiments on surface-mounted PMSM. Finally, some conclusions will be given. 关键词﹕信号注入 永磁同步电机 无速度传感器控制 Keywords: Signal Injection, PMSM, Speed Sensorless Control 1 引言 2 信号注入法原理 近年来，永磁同步电机的无速度传感器控 2.1 高频信号注入法 制成为研究热点。目前，永磁同步电机无速度 表面贴式永磁同步电机d, q轴电感大小相 传感器控制在中高速区已获得良好的控制性 等，本身不具备电磁凸极特性。为了获得电磁 能，但在极低速区却仍未实现良好的控制。这 凸极，向估计的d轴注入高频定子电压信号 是因为常用的永磁同步电机无速度传感器控 udc (t ) Uinj sin ω t 。由于d, q轴高频电感大 制方法需要利用反电势，而反电势在极低速时 h 很小，受采样精度和电机参数变化影响较大， 小不相等，使得SMPM具有一定的凸极特性。该 导致控制性能降低，无法实现极低速区的无速 高频信号在q轴上的稳态电流响应为[2] ： % U sin 2θ 度传感器控制。 ˆr inj r cos (