零相差自适应跟踪控制系统设计-控制理论与应用.pdfVIP

第22卷第 2期 控 制 理 论 与 应 用 Vb1．22No．2 2OO5年4月 ControlTheory Appficatiom Apt．2OO5 文章编号：1000—8152(2005)02—0288—03 零相差 自适应跟踪控制系统设计 王 茂，游文虎，黄丽莲 (哈尔滨工业大学惯导中心，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要：提出了一种零相差自适应跟踪控制的设计方法．首先运用传递函数为 l的参考模型，针对状态变量方 程，引入状态变量过滤器，然后设计出了直接运用广义输出误差的自适应律．所构成的自适应结构简单，并且能获 得相对良好的伺服性能．最后经仿真验证，该方法对改善具有未知恒定或缓慢时变参数系统的动态性能有很明显 的作用． 关键词：零相差；自适应跟踪控制；时变参数 中图分类号：TI：r27 文献标识码：A Adap