试验结果与分析.pdfVIP

6 实验结果与分析 移动机器人避障与路径规划的实验设计分为两个部分组成：首先给出了移动机 器人在地图已知的迷宫环境中路径规划的实验结果；其次，给出了移动机器人在地 图未知环境情况下通过声纳传感器进行避障和路径规划的实验分析。 6.1 基于已知地图的路径规划 * 移动机器人在迷宫地图中运动前就通过 A 算法在迷宫地图来规划好了一条运动 路径，移动机器人就沿着这条路径从起点运动到目标点。实验室地板方格大小为80cm ×80cm，为了与在实验室地板上构建的迷宫地图相一致，规定移动机器人在迷宫中 横向移动的距离为 80cm，对角线移动的距离为 113cm （80 2 cm ）。迷宫的地图构建 如图 6.1 所示，迷宫地图的地图矩阵表示为图 6.2 所示。 1 1 1 1 1 1 移动机器人 入