网络控制系统的输出反馈控制 （纪雯）.pptVIP

网络控制系统的输出反馈控制 网络控制系统的研究背景 网络控制系统的结构与特点 网络控制系统的基本问题 输出反馈控制器的设计 基于时延切换的NCS静态输出反馈控制 基于时延切换的NCS静态输出反馈控制 被控对象： 基于时延切换的NCS静态输出反馈控制 基于时延切换的NCS静态输出反馈控制 基于观测器的NCS输出反馈控制 基于观测器的NCS输出反馈控制 基于观测器的NCS输出反馈控制 基于观测器的NCS输出反馈控制 求解: 基于观测器的NCS输出反馈控制 特征值：0.3333，1.0000，2.6673和0.3327， 选取： 基于观测器的NCS输出反馈控制 图6 定理4： 仿真算例: 结论与展望 结论与展望 硕士答辩 * 硕士答辩 答 辩 人：纪 雯 指导教师：杨光红 教授 * 论文基本内容： 绪论 1 基于时延切换的NCS静态输出反馈控制 2 基于观测器的NCS输出反馈控制 3 随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制 4 结论与展望 5 缺点：布线复杂，成本高，系统可靠性、抗干扰性和灵活性差。 传统控制模式 优点：可以实现资源共享、远程操作和控制，提高系统诊断力、 方便安装与维护，并能有效减少系统的重量和体积、增 加系统的灵活性和可靠性 。 网络控制系统 执行器n 控制器1 执行器1 网 络 控制器q 传感器1 传感器m 被控对象 系统结构 特 点 结构网络化 节点智能化 控制现场化和功能分散化 系统开放化和产品集成化 节点驱动方式 网络诱导时延 网络调度 单包和多包传输 数据包的时序错乱 数据包的丢失 时钟同步 如何补偿？ 前向 设计静态输出反馈控制器 前向 反向 设计基于观测器的输出反馈控制器 随机 设计动态输出反馈控制器 绪论 1 基于时延切换的NCS静态输出反馈控制 2 基于观测器的NCS输出反馈控制 3 随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制 4 结论与展望 5 基于时延切换的NCS静态输出反馈控制 图1 零阶保持器 被控对象 采样器 控制器1 时延 决策器 采样器 控制器2 控制器L 寄存器 u(k) x(t) y(t) 时间驱动 u(t) x(k) y(k) 事件驱动 Ts 丢包 执行器 传感器 化简得： 引入函数： 则闭环系统为： 定理1： 静态输出反馈控制器： 仿真算例: 图2 状态轨线图 绪论 1 基于时延切换的NCS静态输出反馈控制 2 基于观测器的NCS输出反馈控制 3 随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制 4 结论与展望 5 基于观测器的NCS输出反馈控制 基于观测器的NCS输出反馈控制 图3 基于观测器的 动态输出反馈控制器 网 络 被控对象 执行器 传感器 基于观测器的NCS输出反馈控制 观测器： 控制器： 被控对象模型为： 定义估计误差为： 定义增广向量为： 无数据包丢失 S – C 有数据包丢失 C – A 有数据包丢失 两通道都有数据包丢失 闭环控制系统模型： （8） 由子系统 描述的事件的事件率： 丢包率 定义1： 对任意给定的初始条件 ，系统（8） 的解满足 则系统（8）是全局指数稳定的。 定理2: 定义2： 对于任意的 和任意的 ， 表示区间 上 的切换次数，如果对于 和 ，有 成立，则 为平均驻留时间， 为 振荡界。 仿真算例： 在区间 上， ， ，可以得到 和 ， 初始条件为 图4 状态轨线 图5 估计误差轨线 绪论 1 基于时延切换的NCS静态输出反馈控制 2 基于观测器的NCS输出反馈控制 3 随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制 4 结论与展望 5 随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制 被控对象 网 络 控制器 执行器 传感器 寄存器 寄存器 随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制 被控对象： 测量方程： 控制器： 随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制 闭环系统： 定义3： 引理1： 随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制 定理3： 随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制 随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制