智能车培训--软件设计.pptVIP

硬件系统结构(CCD) 软件设计 1 初始化 基础 2 道路信息的采集 准备 3 道路信息的提取 难点 4 方向的控制 关键（1） 5 速度的控制 关键（2） 整体流程 1 初始化 了解XS128各个模块的功能，能够正确 初始化各个模块，让芯片处在正常工作状态。 1 初始化 1 初始化 （1） 时钟模块 （2） I/O模块 （3） ECT模块 （4） AD模块 （5） PWM模块 1 初始化 时钟初始化 1 初始化 I/O初始化 1 初始化 ECT初始化 1 初始化 AD初始化 1 初始化 PWM初始化 2 道路信息的采集 将当前的道路实际信息正确采集。 理解信息采集的原理，通过编程实践能够正确采集跑道信息。 2 道路信息的采集 (1) 传感器的选择 —稳定、合适 摄像头： 2 道路信息的采集 光电：发射器和接收器 电磁：电感线圈和干簧管 2 道路信息的采集 (2) 采集的基本原理 a 摄像头组采集的是一幅图像，二维。以视频的制式进行采集，n个点组成一行，m行组成一幅图像，每点有一个灰度值，构成一个二维点阵。 2 道路信息的采集 (2) 采集的基本原理 b 光电组和电磁组采集的是一行点，一维。 采集到的道路信息比较少，依靠光电接收器 和电感线圈来采集信息，AD对光电管或电感线圈的电压值进行转换将模拟信号转化为数字信号处理。 3 道路信息的提取 黑线提取：采用相应算法正确提取黑线 （铜导线） 的位置。 3 道路信息的提取 摄像头组： 基本的思路（只是一种方法）： （1）从图像的首行（距离车模最近的一行） 开始搜索提取； （2）在前几行将黑线的位置确定下来（注意各种特殊的情况）； （3）采用边缘扩展法提取剩余行的黑线（要注意处理斜十字叉等）。 3 道路信息的提取 光电组和电磁组： 由于采集到的信息只是一行点，信息 比较少，要求能够准确的将黑线提取出来， 提高抗外界干扰的能力。 基本方法： 一般采用归一化手段来处理。先求出一个归一化的参考阈值，然后对多有点进行归一化后的自动阈值选取。 4 方向的控制 通过控制舵机的转向，来改变小车的行驶 方向，实现不同的路径（优化路径或路程最短）。 摄像头组： 一般采用PID控制、模糊控制进行舵机控制，将点块划分模糊化，减少小车的抖动。可以对不同的路径采用差异化处理，实现路径的优化。 光电组和电磁组： 一般使用PID控制，尽量减少小车的抖动。由于前瞻比较近，路径优化比较困难。 5 速度的控制 一般情况，根据舵机的控制量及其变化量 来控制电机，通过加减速，实现小车的高速 平滑行驶。 测速：获得当前小车的速度。 基本策略： Bang-Bang控制：使用很大的加速度进行加减速，加减速度快。 PID控制：通过公式计算，进行加减速，速度控制比较平滑。 补充：停车的实现 小车完成一圈比赛后需要在起跑线附近停 车，这就要求进行起跑线识别。 *西北工业大学—智能车协会 *西北工业大学—智能车协会 智能车协会培训 —软件设计 问题1： 智能车最终实现了什么？或做了哪些动作？ 问题2： 为什么说智能车“智能”？“智能”的程度？ 智能车的组成： 软件 硬件 机械 初始化 信息采集 信息处理 舵机控制 电机控制 停车判断 停车 REFDV=1; SYNR=5; //总线时钟=16MHz* (SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHz while( CRGFLG_LOCK==0); //等待VCO达到稳定 CLKSEL=0x80; //打开PLL DDRT=0; //测速接口PT7设置为输入 DDRH=0x00; //场同步接口PH1设置输入 DDRB=0xFF; //调试灯B口设置输出 DDRK=0xC0; //拨码开关设置输入 PORTK_PK7=0; TIOS=0x0F; //0-3通道设置为输出比较， 4-7通道设置为输入捕捉 TIE=0; //初始化时,屏蔽所有通道的中断 TSCR2=0x04; //溢出中断，计时器频率由总线频 率16分频得到==3.125MHz TCTL3=0x40;