能控性与能观性.pptx

第 10 讲 能控性和能观测性Controllability Observability;10.1 能控性和能观性的定义;例子;;若在一个有限时间间隔内施加一个无约束的控制向量u，使得系统由初始状态x0转移到原点，则称系统在t0时刻是能控的。;x1;若系统的初始状态x0在有限时间内可由输出的测量值确定，则称系统在t0时刻是能观测的。;10 .2 能控性判据;J?rgen Pedersen Gram (June 27, 1850 – April 29, 1916)丹麦数学家。 应用： 如果向量是随机变量，所得格拉姆矩阵是协方差矩阵。 在量子化学中，一组基向量的格拉姆矩阵是重叠矩阵（Overlap matrix）。 在控制论，可控性格拉姆矩阵（controllability Gramian）与可观测性格拉姆矩阵（observability Gramian）确定了线性系统的性质。 在有限元方法中，格拉姆矩阵出现在从有限维空间逼近函数时；格拉姆矩阵的元素是有限维子空间的基函数的内积 Gram－Schmidt正交化 ;PBH秩判据;秩判??;例 考查如下系统的能控性;故此系统的状态完全可控。;特征值规范型判据;若线性系统的状态矩阵A具有相异特征值，则系统能控的充要条件为，系统经线性非奇异变换，A阵变换成为对角标准型后，对应的B阵不包含元素全为0的行。;若线性系统的状态矩阵A具有重特征值，且对应于每个重特征值只有一个约当块，则系统完全能控的充要条件为:系统化为约当标准型后，与每个约当块最后一行对应的B阵中的行的元素不全为零。;不能控;能控;不能控;状态图;;注意：;;讨论：;输出完全能控;10.3 能观性判据;模态判据;秩判据;例;约当规范型判据;若线性系统的状态矩阵A具有重特征值，且对应于每个重特征值只有一个约当块，则系统完全能观的充要条件为:系统化为约当标准型后，与每个约当块第一列对应的C阵中的列的元素不全为零。;;注意：;不能观;鲁道夫·卡尔曼（Rudolf Emil Kalman），匈牙利裔美国数学家，1930年出生于布达佩斯。 1953年MIT获得电机工程学士，翌年硕士学位。 1957年于哥伦比亚大学获得博士学位 1964年至1971年任职斯坦福大学。 1971-1992佛罗里达大学数学系统理论中心主任。 1972起任瑞士苏黎 世联邦理工学院数学系统理论中心主任直至退休。 2009年获美国国家科学奖章。 U.S. National Academy of Sciences, the American National Academy of Engineering, and the American Academy of Arts and Sciences. ;Kalman 滤波;In late November 1958, not long after coming to RIAS, Kalman was returning by train to Baltimore from a visit to Princeton. At around 11 P.M., the train was halted for about an hour just outside Baltimore. It was late, he was tired, and he had a headache. While he was trapped there on the train for that hour, an idea occurred to him: Why not apply the notion of state variables to the Wiener–Kolmogorov filtering problem? He was too tired to think much more about it that evening, but it marked the beginning of a great exercise to do just that. He read through Loe`ve’s book on probability theory and equated expectation with projection. That proved to be pivotal in the derivation of the Kalman filter. In 1985, Kalman was awarded the Kyoto Prize, considered by some to be the Japanese equivalent of the Nobel Prize. On h