单片机模糊PlD自整定控制算法.pdfVIP

维普资讯 第9卷 第5期 V0L9 No．5 20o7年5月 May．2007 单片机模糊PlD自整定控制算法 的实现及仿真 冯桂 宁．蒋翔俊 (中国地质大学机械与电子工程学院，湖北 武汉 430074) 摘 要：介绍了单片机模糊 自整定PID控制的系统结构、控制思想、控制算法以及在电液伺 服系统上的应用方法，给 出了其基于MATLAB的系统仿真结果 ，并对该模糊 自整定PID控制 结果与传统的PID控制仿真结果进行 了比较 。 关键词：单片机 ；模糊 自整定PID控制；电液伺服系统；MATLAB4．$真 0 引言 速度控制等功能。其中智能模糊控制由单片机完 成 。并采用规则 自整定PID控制算法进行过程控 由于液压伺服系统 的固有特性 f如死 区、泄 制。整个系统的核心是模糊控制器 。AT89C51单 漏、阻尼系数的时变性 以及负载干扰的存在)。 片机是控制器的主体模块 。电液伺服系统输 出的 系统往往会呈现典型的不确定性和非线性特性 。 速度信号经传感器和 D转换之后进入单片机 ． 这类系统一般很难精确描述控制对象的传递函数 单片机则根据输入的各种命令 ．并通过模糊控制 或状态方程 ．而常规的PID控制又难 以取得 良好 算法计算控制量 。然后将输 出信号通过D／A转换 的控制效果。另外，单一的模糊控制虽不需要精 送给液压伺服系统。从而控制系统的速度。该模 确的数学模型。但是却极易在平衡点附近产生小 糊控制器的硬件框图如图1所示 。 振幅振荡。从而使整个控制系统不能拥有 良好的 动态品质。 本文针对这两种控制的优缺点并结合模糊控 制技术。探讨了液压伺服系统的模糊 自整定PID 图 1 模 糊 控 制 器 硬 件 框 图 控 制 方 法 ． 同时利 用MATLAB软 件 提 供 的 模糊控制器的主程序包括初始化、键盘管理 Simulink和FuzzySE具箱对液压伺服调节系统的模 及控制模块和显示模块的调用等。温度信号的采 糊 自整定PID控制系统进行仿真．并与常规PID控 集、标度变换、控制算法 以及速度显示等功能的 制进行了比较。此外．本文还尝试将控制系统通 实现可由各子程序完成 。软件的主要流程是：利 过单片机的数字化处理 ，并在电液伺服实验台上 用AT89C51单片机调A／D转换、标度转换模块 以 进行了测试 。测试证明：该方法能使系统的结构 得到速度的反馈信号。然后根据偏差和偏差的变 简单化 ，操作灵活化 。并可增强可靠性和适应 化率计算输入量 。再 由模糊PID自整定控制算法 性，提高控制精度和鲁棒性，特别容易实现非线 得出输出控制量。启动、停止可通过键盘并利用 性化控制。 外部中断产生 。有按键输入则调用 中断服务程 序。该程序的流程 图如图2所示。 1 模糊PID自整定控制器的设计 本控制系统主要完成数据采集、速度显示和 2 模糊控制器算法研究 采用模糊PID自整定控制的 目的是使控制器 收稿 日期 ：2006—12—11 能够根据实际情况调整 比例系数 、积分