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P2U5B State Equations 第二部分第五单元课文B 状态方程 传递函数矩阵和稳定性 有了系统动态的状态模型描述，第一个要回答的问题是：稳定性怎样确定。为得到稳定性判据，首先考虑通过求与状态模型相应的传递函数矩阵一般化传递函数的概念。这需要对状态模型方程进行拉氏变换。一个矢量的拉氏变换是它的元素的拉氏变换的矢量。所以x和 变换形式如下： 式中 因此 的变换形式为 ，或 ，这里I是单位矩阵。注意sX(s) = sIX(s)和(s-??A) 是不正确的，因为s是个标量，而A不是。如果系统输出y = Cx, 那么Y(s) = CX(s): (2-5B-2) P2U5B State Equations 第二部分第五单元课文B 状态方程 这里 方程(2-5B-2) 显示出总响应作为两个不同分量的叠加，第一项是x0 = 0时输入输出响应，第二项是u = 0时初始条件的输出响应。C = I时就得到了状态响应X(s)。 G(s)称作传递函数矩阵，因为它与零初始条件下输入和输出的（拉氏）变换形式相关，如图2-5B-1所示，G(s)一般化了传递函数，它是一个普通的传递函数的矩阵。对于有r个输入 (2-5B-3) 图2-5B-1 传递函数矩阵 P2U5B State Equations 第二部分第五单元课文B 状态方程 m个输出的系统，方程Y = GU可写成： 元素 gij(s)是普通传递函数，它给出了源于输入Uj的Yi的Yij 的一部分。 实现稳定性，所有这些传递函数的极点都必须位于s平面的左半平面。在式(2-5B-3)中，逆矩阵等于伴随矩阵除以其行列式，所以传递函数矩阵变为 P2U5B State Equations 第二部分第五单元课文B 状态方程 分子是一个多项式矩阵，G的所有元素有同一个分母，分母是多项式 ，因此 稳定性原理：由状态模型(2-5B-1)描述的系统稳定，当且仅当系统矩阵A的特征值，即系统的根 特征方程 全部位于左半s平面。 能够开发标准的计算机程序，因此确定甚至非常大的矩阵A的特征根的能力是状态空间公式化的主要优点。 自动化专业英语教程 教学课件 P2U5A Introduction to Modern Control Theory 第二部分第五单元课文A 现代控制理论简介 A 现代控制理论简介 1. 课文内容简介：主要介绍《现代控制理论》中现代控制理论产生的背景与原因，与传统控制理论之间的差别及其优点，状态的概念等内容。 2. 温习《现代控制理论》中绪论的内容。 3. 生词与短语 constraint n. 强迫，约束 multiply v. 加倍，倍增 stimulus n. 刺激，鼓励 optimal control 最优控制 dominate v. 支配，使服从 package n. 包 very large scale integrated circuits (VLSI) 超大规模集成电路 P2U5A Introduction to Modern Control Theory 第二部分第五单元课文A 现代控制理论简介 numerical adj. 数字的 matrix n. 矩阵 pl. matrices linear vector space 线性矢量空间 ad hoc 尤其，特定地 alleviate v. 减轻，缓和 arbitrary adj. 任意的 formulation n. 公式化（表达） implementation n. 实现，履行 attain v. 达到，实现 constitute v. 构造，组织 insofar as 到这样的程度，在……范围内 co