机械控制工程之系统稳定性.pptVIP

* 六.二阶系统频域与时域的关系 1.二阶系统开环频域指标 二阶系统开环频率特性为 开环幅频特性： 开环相频特性： 在ω=ωc 时，A(ωc )=1 * 解得 二阶系统的相位裕度为： * γ与Mp都只是阻尼比ζ的函数。 γ增加时Mp减小。 相位裕度γ可反映时域中超调量Mp的大小，是频域中的平稳性指标。 通常为使二阶系统在阶跃函数作用下引起的过程不至于振荡得太厉害，以及调节时间不致太长。 2. 相位裕度γ与超调量Mp的关系 * 3.γ、ωc 与ts关系 二阶系统调节时间 若γ一定，ωc与ts成反比。ωc越大，ts越短。 开环频域指标ωc可反映系统响应快速性，是频域中的快速性指标。 * 七、关于相位裕量和幅值裕量的几点说明 控制系统的相位裕量和幅值裕量是系统奈氏图对(-1,j0)点靠近程度的度量。这两个裕量可以用来作为设计准则。 只用幅值裕量和相位裕量，都不足以说明系统的的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。 对于最小相位系统，只有当相位裕量和幅值裕量都是正值时，系统才是稳定的。负的裕量表示系统不稳定。 为了得到满意的性能，相位裕量应当在 之间，幅值裕量应取8～20dB。 * * Nyquist判据中“穿越”的概念 穿越：开环乃氏曲线穿过（-1，j0）点左边实轴的情况。 正穿越：ω增大时，Nyquist曲线由上而下穿过-1-∞ 段实轴。正穿越时，相角增加，相当于Nyquist曲线正向包围（-1，j0）点一圈。 P=2 Nyquist曲线在（-1，j0）点左边实轴上的正负穿越次数之差等于曲线包围（-1，j0）点的次数N 负穿越：ω增大时，Nyquist曲线由下而上穿过-1-∞ 段实轴。负穿越相当于Nyquist曲线反向包围（-1，j0）点一圈。 * P=2 Nyquist稳定判据：当ω由0变化到∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差N的两倍等于P时（P为系统开环右极点数），闭环系统稳定(即Z=P-2N=0)，否则，闭环系统不稳定(即Z=P-2N≠0) 。 上图所示系统N=1,Z=P-2N=0,系统闭环稳定。 * 由右图可见，开环Nyquist曲线顺时针包围(-1，j0)点一圈，即N＝-1：而开环特征根全部位于左半s平面，即P＝0，由Nyquist判据知，系统闭环不稳定。 例：已知系统开环传递函数 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性 解： * 设系统的Nyquist曲线如图所示，判断闭环系统是否稳定。图中P为开环传递函数右半平面的极点数。 (a)N=1/2,系统稳定 (b) N=-1/2,系统不稳定 (c) N=-1/2,系统不稳定 * (d) (e) (d) N=1/2,系统稳定 (e) N=0,系统不稳定 * 例:设某闭环系统的开环传递函数为 试求系统稳定时的K值范围。 解: 已知系统的开环传递函数含有指数函数，故不能借助代数判据，可考虑借助乃氏判据求出K值范围。 其乃氏图大致形状如图所示。 * 为了求出该乃氏图与实轴相交的最左边的点，可解 得 则 为了保证系统稳定，乃氏曲线不应绕过（-1，j0）点，即 得 即为所求。 * 补充：当系统其开环传递函数含有积分环节时，其开环奈氏曲线不封闭，此时需作辅助线。即按常规方法作出ω由0+→ ∞变化时的Nyquist曲线后，从G(j0+)开始，以∞的半径逆时针补画v90 °的圆弧(辅助线)得到完整的Nyquist曲线。显然，对于最小相位系统，其辅助线的起始点始终在无穷远的正实轴上。 Ⅲ型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 * 对任意N型最小相位系统，闭环系统稳定的充分必要条件是系统的开环频率特性的极坐标图（ ?从0到?）及辅助圆构成的G(s)H(s)图不包围（－1，j0）点。 判断系统稳定性时只需确定奈氏图与特征点的相对关系，而不必注意奈氏图的精确形状。 * (a) N=0,系统稳定 (b) N=1,系统稳定 (c) N=-1系统不稳定 (a) (b) (c) P=0 P=0 * * -1 由图可见，Nyquist曲线顺时针包围(-1,j0 )点半次(即N=-0.5)，而P＝1，系统闭环不稳定(即Z=P-2N=2≠0) 。 P=1 * 6-4 系统的相对稳定性 一、稳定程度与稳定裕量 1.开环Nyquist曲线与闭环阶跃响应的关系 （开环稳定,P=0） * * 2.相位裕量和幅值裕量 (1) 相位裕量 在开环G(s)H(s)的奈氏图上，从原点到奈氏图与单位圆的交点连一直线，则该直线与负实轴的夹角，就称为相位裕量。用γ表示。 幅值穿越频率ωc：开环Nyquist曲线与单位圆的交点对应的频率ωc称为幅值穿越频率，也