操纵动力学以及控制系统.ppt

通常认为汽车的操纵稳定性包含互相联系的两个部分，一是操纵性，一是稳定性。操纵性是指汽车能够确切地响应驾驶员转向指令的能力。稳定性是指汽车受到外界扰动(路面扰动或突然阵风扰动)后恢复原来运动状态的能力。两者很难断然分开，稳定性好坏直接影响操纵性的好坏，因此通常只统称为操纵稳定性。 基本假设： 1、忽略转向系统的影响,直接以前轮转角作为输入 2、忽略悬架的作用 3、汽车沿x轴的前进速度u视为不变。 4、汽车的侧向加速度限定在Ｏ.４ｇ以下，轮胎侧偏特性处于线性范围。 5、没有空气动力的作用。 6、忽略左右车轮轮胎由于载荷的变化而引起轮胎特性的变化以及轮胎回正力矩的作用。 7、车辆坐标系的原点与汽车质心重合。 3.1数学模型 2 模型 3.1数学模型 3.1数学模型 汽车前、后轴中点的速度为ｕ1、ｕ2，侧偏角为?1、?2，质心的侧偏角为?，?=v/u。?是ｕ1与ｘ轴的夹角，其值为： 3.1数学模型 汽车前、后轮侧偏角为： 3.1数学模型 2．模型 二、稳态响应 汽车等速行驶时，在前轮角阶跃输入下进入的稳态响应就是等速圆周行驶。常用输出与输入的比值，如稳态时的横摆角速度与前轮转角之比来评价稳态响应。这个比值称为稳态横摆角速度增益，也称为转向灵敏度，以符号 )s 表示。 3.2稳态响应 1．稳态响应 （等速圆周行驶） 稳态时： ， 则线、角加速度均为零。解方程可得稳态横摆角速度增益，即转向灵敏度： 其中 —稳定性因数（s2m-2） 3.2稳态响应 2．稳态响应的三种类型 K=0 — 中性转向： K0 — 不足转向： ，特征车速 K0 — 过多转向： ，临界车速 3.2稳态响应 １．中性转向（K=0)(Neutral steer) 3.2稳态响应 2．稳态响应的三种类型 3.2稳态响应 根据日本汽车研究所发表的试验数据，近年来轿车的稳定性因数Ｋ值约为０．００２～０．００３５ｓ2／ｍ2（在侧向加速度为０．３ｇ时）。 德国几个大学的汽车研究所通过对近代小轿车进行试验后统计得出：轿车的稳态横摆角速度增益，即转向灵敏度为 0.16~0.33s-1。?sw为方向盘转角，其单位为（°）；。?r为汽车横摆角速度，其单位为（°)s-1。相应的试验工况为：ｕ=22.35m/s,ay=0.4g。 3.2稳态响应 3．表征稳态响应的参数（1） 3.2稳态响应 3．表征稳态响应的参数 （2）转向半径的比值 当 时， 3.2稳态响应 3．表征稳态响应的参数 （2）转向半径的比值 3.2稳态响应 （３）静态储备系数Ｓ.Ｍ． 1、使汽车前、后轮产生同一侧偏角的侧向力作用点Cn称为中性转向点。C是重心。 2、静态储备系数Ｓ.Ｍ．就是中性转向点至前轴距离ａ?和汽车质心C至前轴距离ａ之差（ａ?-ａ）与轴距Ｌ之比值 3.2稳态响应 （３）静态储备系数Ｓ.Ｍ． Ｓ.Ｍ．0 ?1- ?20 不足转向 Ｓ.Ｍ．=0 ?1- ?2=0 中性转向 Ｓ.Ｍ．0 ?1- ?20 过多转向 S.M.一般为0.05~0.07 3.3 瞬态响应 （一）前轮角阶跃输入下的横摆角速度瞬态响应 将二自由度汽车运动微分方程式（５－９）重写如下 3.3 瞬态响应 由第二式得 3.3 瞬态响应 上式写成以?r为变量的形式如下 式中： 3.3 瞬态响应 单自由度一般强迫振动微分方程式，通常写作 式中： 三、前轮角阶跃输人下的瞬态响应 汽车前轮角阶跃输人时，前轮转角的数学表达式为 故当ｔ＞０后，上式进一步简化为 3.3 瞬态响应 这是二阶常系数非齐次微分方程，其通解等于它的一个特解与对应的齐次微分方程的和显然其特解为 对应的齐次方程式为 3.3 瞬态响应 齐次方程的通解为 3.3 瞬态响应 下面确定积分常数Ｃ、Ａ1、Ａ2 3.3 瞬态响应 下面确定积分常数Ｃ 三、前轮角阶跃输人下的瞬态响应 下面确定积分