2-3-控制系统的结构图与信号流图.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 §2-3 控制系统的结构图 一.动态结构图的概念和组成 1. 定义：描述系统各元件之间信号传递关系的数学 图形，表示了系统中各变量之间因果关系。 2. 组成 1）信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，且信号只能单向传输。 二、结构图的画法 绘制系统结构图的步骤如下： 1.列出系统各个元件的微分方程 2.对各微分方程进行拉氏变换，并标准化 3.分别画出各元部件的结构图 4.按信号的传递顺序，依次将各元部件的 结构图连接起来 三、结构图的等效变换 简化的原则： 变换前后变量关系保持等效变换。具体为： A、变换前后前向通路中传递函数的乘积保持不变； B、变换前后回路中传递函数的乘积保持不变。 1.串联连接方式的等效变换 串联：前一环节的输出量是后一环节的输入量的连接称为环节的串联。 2.并联连接方式的等效变换 并联：输入量相同，输出量相加或相减的连接 3.反馈连接方式的等效变换 反馈：将系统的输出反馈到输入端与输入信号进行 比较，就构成了反馈连接 4.分支点的移动规则 在移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义，即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 ①引出点后移 将引出点跨越元件方块图移动时，必须遵循移动前后所得的分支信号保持不变的