毕业论文--非线性多智能体一致性系统的研究 .docxVIP

非线性多智能体一致性的研究 上海电力学院 本科毕业设计（论文） 题 目： 非线性多智能体一致性系统的研究 院 系： 自动化工程学院 专业年级： 自动化(电站方向)2015届 学生姓名： 学号： 指导教师： 2015年 6月11日 【摘 要】 近年来，随着计算机技术、 网络技术和通信技术的飞速发展，多智能体系统的分布式协调控制问题引起了科学界的广泛关注，其中，又以多智能体的一致性问题最为热门。“一致性”指的是在有限时间内，所有智能体的状态趋于相同。虽然人们在早期的探索中取得了大量的成果，但仍有许多问题值得进一步研究。本文基于前人的研究成果，讨论了多智能体系统一致性协议中的几个重要方向。例如，如何在保证系统一致的前提下，准确得出系统通信时滞的上界。如何选择相关控制律，使得系统在通信拓扑时刻切换的条件下依然能达到一致。如何设置相应参数，使得在有非线性噪声干扰的条件下，多智能体系统能达到理想的一致效果，等等。 本文研究了非线性协议下具有时变通信时延的多智能体系统的一致性问题。提出了有向通信拓扑下，智能体状态有约束的网络的非线性一致性协议。基于代数图论和Lyapunov稳定性理论，以线性矩阵不等式形式给出了保