PID控制器设计说明书.docVIP

PAGE  . . PID控制器设计 PID控制的基本原理和常用形式及数学模型 具有比例-积分-微分控制规律的控制器.称PID控制器。这种组合具有三种基本规律各自的特点.其运动方程为： (1-1) 相应的传递函数为： (1-2) PID控制的结构图为： 若.式（1-2）可以写成： 由此可见.当利用PID控制器进行串联校正时.除可使系统的型别提高一级外.还将提供两个负实零点。与PI控制器相比.PID控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外.还多提供一个负实零点.从而在提高系统动态性能方面.具有更大的优越性。因此.在工业过程控制系统中.广泛使用PID控制器。PID控制器各部分参数的选择.在系统现场调试中最后确定。通常.应使积分部分发生在系统频率特性的低频段.以提高系统的稳态性能；而使微分部分发生在系统频率特性的中频段.以改善系统的动态性能。 实验内容一： 自己选定一个具体的控制对象(Plant).分别用P、PD、PI、PID几种控制方式设计校正网络（Compensators）.手工调试P、I、D各个参数.使闭环系统的阶跃响应（Response to Step Command）尽可能地好（稳定性、快速性、准确性） 控制对象(Plant)的数学模