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3 二阶系统的单位脉冲响应 （1）输入信号 传递函数 输出 特征方程 特征根 特征根有三种情况： ①欠阻尼， ，特征根有一对共轭复根 (2) 临界阻尼 （3） 过阻尼 4-4 高阶系统动态分析 1 三阶系统 （1）传递函数 （2）对应方程 （3）单位阶跃响应 令 ，作拉氏逆变换，得 （4）闭环主导极点 若实极点位于共轭复数极点的右侧，且距原点很近，则响应表现出明显的惯性环节特性，共轭极点只增加曲线初始段 的波动。 若实极点远离共轭复数极点，位于它们的左侧较远处，则实数极点对系统动态影响较小，响应特性主要决定于复数极点。 总之，三阶系统的响应特性 主要决定于距虚轴较近的闭 环极点，这类极点叫 做系统的闭环主导极点 2 高阶系统 （1） 主导极点：系统的所有闭环极点中，距虚轴最近，且周围无闭环零点的极点。 主导极点对系统响应起主导作用，其它极点在近似分析中可以忽略不计。 一般的，闭环主导极点总以共轭复数极点的形式出现。 （2）高阶系统的闭环传递函数 4-5 瞬态响应的性能指标 对工程系统的性能要求：稳定性、准确性、灵敏性 1 瞬态响应的性能指标 （1）前提条件：①系统受单位阶跃信号作用； ②零初始条件。 （2）瞬态响应的性能指标 ①延迟时间td： 单位阶跃响应c