数字PID及其算法.pptVIP

变速积分PID与普通PID相比，有以下优点： 实现用比例作用消除大偏差,用积分作用消除小偏差的理想调节特性,完全消除了积分饱和现象. 大大减小了超调量,可以很容易使系统稳定,改善调节品质. 适应能力强,一些用常规PID控制不理想的过程可采用此种算法. 参数易整定,各参数间相互影响小. 与积分分离的比较： 二者很类似，但调节方式不同。积分分离对积分项采用“开关”控制，而变速积分则是根据误差的大小改变积分项速度，属线性控制。因而，后者调节品质大为提高，是一种新型的PID控制。 带死区的PID算式 以消除由于频繁动作引起的振荡 带死区的PID控制算式为 死区B是个可调的参数,可根据实际控制对象由实验确定.B值太小,调节动作过于频繁,不能达到稳定被控对象的目的;B值太大,系统将产生很大的滞后. ★ 在增量型PID算式中，当微机的运算字长较短时，如果采样周期T较短，而积分时间Ti又较长，则容易出现Δui (~T/TI)小于微机字长精度的情况，此时Δui 就要被丢掉，该次采样后的积分控制作用就会消失，这种情况称为积分不灵敏区，它将影响积分消除静差的作用 ★ 为了消除这种积分不灵敏区，除增加A/D转换器位数，以加长字长，提高运算精度外，还可以将小于输出精度ε的积分项Δui 累加起来，而不将其丢掉。 消除积分不灵敏区的PID控制 — 在实际的实时控制中，严格的讲被控对象都具有非线性，为了补偿受控过程的这一非线性，PID的增益Kp可以随控制过程的变化而变化，即： 其中f(e)是与误差e有关的可变增益，它实质上是一个非 线性环节，可由计算机实现对被控对象的非线性补偿 可变增益PID控制 ◆ 自适应PID控制 — 自适应控制 + PID控制 ◆ 模糊PID控制 — 模糊控制 + PID控制 ◆ PID专家控制系统 — 专家系统 + PID控制 PID调节器参数选择 PID整定的理论方法 — 通过调整PID的三个参数KP、TI、TD ，将系统的闭环特征根分布在 s 域的左半平面的某一特定域内，以保证系统具有足够的稳定裕度并满足给定的性能指标 — 只有被控对象的数学模型足够精确时，才能把特征根精确地配置在期望的位置上，而大多数实际系统一般无法得到系统的精确模型，因此理论设计的极点配置往往与实际系统不能精确匹配 PID调节器参数选择（2） 试凑法确定PID调节参数 ◆ 通过模拟或闭环运行观察系统的响应曲线，然后根据各环节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID参数 ◆ Kp增大，系统响应加快，静差减小，但系统振荡增强，稳定性下降； Ti 增大，系统超调减小，振荡减弱，但系统静差的消除也随之减 慢； Td 增大，调节时间减小，快速性增强，系统振荡减弱，稳定性增强，但系统对扰动的抑制能力减弱 PID调节器参数选择（3） ◆ 在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤，步骤如下： — 整定比例部分 — 如果仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需加入积分环节 — 若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，这时可加入微分环节 PID调节器参数选择（4） ◆ 常见被控量的PID参数经验选择范围 第七章 数字PID及其算法 本章要点: PID算法的数字实现 数字PID调节中的几个实际问题 几种发展的PID算法 PID参数的整定方法 计算机控制系统的优点: 一机多用 控制算法灵活 可靠性高 可改变调节品质 生产安全,可改善人工劳动条件 计算机控制系统的主要任务是设计一个数字调节器.常用的控制方法有以下几种. 程序控制和顺序控制 比例-积分-微分控制(简称PID控制) 直接数字控制 最优控制 模糊控制 在本章里,主要讲述PID控制. 概述 按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID（ Proportional - Integral - Differential ）调节器. PID调节是连续系统中技术最成熟,应用最广的一种调节方式.其调节的实质是根据输入的偏差值,按比例,积分,微分的函数关系进行运算,运算结果用以控制输出. 在实际应用中，根据具体情况，可以灵活地改变PID的结构，取其一部分进行控制。 PID调节器的优点 ★ 技术成熟 ★ 易被人们熟悉和掌握 ★ 不需要建立数学模型 ★ 控制效果好 概述 PID控制实现的控制方式 ◆ 模拟方式：用