双闭环调速系统设计及变负载扰动电流环突然断线matlab仿真.docxVIP

目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 课题分析 1 1.1初始条件 1 1.2 设计任务 1 2 系统设计 1 2.1 电流调节器的设计 3 2.1.1 确定时间常数 3 2.1.2 计算电流调节器参数 3 2.1.3 ACR校验近似条件 4 2.1.4计算调节器电阻和电容 4 2.2 转速调节器的设计 5 2.2.1 确定时间常数 5 2.2.2 计算转速调节器参数 5 2.2.3 校验近似条件 6 2.2.4 计算调节器电阻与电容 6 2.2.5 校核转速超调量 6 3 Simulink仿真 7 3.1 Simulink仿真模型的建立 7 3.2仿真结果与分析 8 3.2.1 起动转速、起动电流仿真波形 8 3.2.2 直流电压Ud波形 8 3.2.3 ASR输出电压波形 9 3.2.4 ACR输出电压波形 9 心得体会 9 参考文献 9 双闭环调速系统设计及变负载扰动电流环突然断线matlab仿真 1 课题分析 1.1初始条件 不可逆的生产设备，采用双闭环直流调速系统，其整流装置采用三相半波整流电路，系统的基本数据如下： 直流电机：Unom=220V,Inom=308A,nnom=1000r/m,Ce=0.196Vmin/r,允许过载倍数λ=1.5；时间常数：TL=0.012S ，Tm=0.12；晶闸管装置放大倍数：Ks=35 主电路总电阻：R=0.18Ω；额定转速时的给定电压Un*=10V，调节器ASR、ACR饱和输出电压Uim*=8V，Ucm=6.5V。 设计要求 稳态指标：稳态无静差，D=10。 动态指标：电流超调量δi≤5%，空载启动到额定转速时的转速超调量δn≤15%。 1.2 设计任务 本次设计的主要任务是合理的选择调节器的结构和参数，使系统的性能指标满足生产工艺的要求，稳态参数的计算是调速系统设计的第一步，他决定了控制系统的基本组成，然后在通过动态设计使系统性能满足要求。经过分析可以将本次设计分解为以下几个部分，参数的选取和计算，电流调节器的设计，转速调节器的设计、simulink仿真和结果分析。 2 系统设计 双闭环直流调速系统的稳态结构图如图2-1所示，两个调节器均采用带限幅作用的PI调节器。转速调节器ASR的输出限幅电压U im*决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm，图2-1中用带限幅的输出特性表示PI调节器的作用。当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器突出饱和。换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的关系，相当于使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI 图 2-1 双闭环直流调速系统的稳态结构图 双闭环直流调速系统的动态结构图如图2-2所示，图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数，为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流显露出来。 图2-2双闭环直流调速系统的动态结构图 2.1 电流调节器的设计 图2-2所示点画线框内是电流环的动态结构图，既如图2-3所示。 图2-3 电流环动态结构图 2.1.1 确定时间常数 整流装置采用三相半波整流电路，其平均失控时间Ts=0.0033s；三相半波电路每个波头的时间是6.67ms，为了基本滤平波头，应有取Toi=2.5ms 2.1.2 计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：τ 电流环系数β= 电流环开环增益：要求σi5% WACR（S）=K 查表得应取KI K 于是，ACR的比例系数为 K 2.1.3 ACR校验近似条件 电流环截止频率：ω 校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件 13T 校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 31T 校验电流环小时间常数近似处理条件 131 2.1.4计算调节器电阻和电容 电流调节器原理图如图2-2所示，按所用运算放大器取各电阻和电容值计算如下： Ri= Ci= Coi= 图2-4 含给定滤波和反馈滤波的PI型电流调节器 2.2 转速调节器的设计 用电流环的等效环节代替图2-1中的电流环后，整个转速控制的系统那个动态结构图如图2-5所示。 图2-5 转速环结构图 2.2.1 确定时间常数 电流环等效时间常数1KI:取KIT∑i=0.5，则 转速反馈系数 α= 转速滤波时间常数Ton。根据所用测速发电机纹波情况，取T 转速环小时间常数T∑ T 2.2.2 计算转速调节器参数 转速调节器选用PI调节器，其传递函数为 WASR（S）=K 按跟随和抗扰性能都较好的原则，