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复合式仿生轮腿机器人研究 项目负责人：*** 专业：机械工程及自动化 学号：**** 指导老师：**** 139****324 ****@ 四期**** *** 联系方式 个人介绍 题 纲 基本情况 研究进展 项目安排 预期成果 1 2 3 4 1.1 项目成员 姓 名 性别 学号 专 业 项目中的分工 *** 男 机械工程及自动化 机构设计及运动仿真 *** 男 机械工程及自动化 方案论证及控制分析 **** 男 现代装备及控制工程 资料收集及实验操作 *** 男 现代装备及控制工程 后期制作 1.2项目简介 项目拟结合仿生学原理、基于模块化设计思想、立足机械设计创新和自动控制、采用分级递阶控制结构，通过仿生和复合式轮腿结构的巧妙设计与配合，实现良好运动和控制功能，提高轮腿机器人探测、侦察和巡逻等实用性能。 1.3 研究内容 项目拟就哈尔滨工业大学研发的行星轮机构进行优化，并对美国航天局研发的六轮摇臂—悬架转向结构，世联邦理工大学研发的非独立形架悬架，欧洲航天局（ESA）与俄罗斯 Rover 科技有限公司(RCL)联合研制一种独立悬架，日本宇航中心、梅基大学和绰大学联合设计的五点接触悬吊式悬架等机构进行初步研讨，以设计出适合本项目的悬架机构。 此外项目还拟就车体减震方案和运动自动化控制进行基础研究，提出适合本项目的车体及控制方案。 2.1 阶段成果 项目目前已完成机器人机械运动机构的设计，正在进行相关参数计算以及自动化控制系统的设计。 轮腿式研究综述论文第一稿业已完成，正在进行论文修改与完善工作。 2.2 车体设计 使用单片机控制。 2.3 综述论文 轮腿式移动机器人研究综述 摘要 分析了国内外轮腿式移动机器人的研究现状，讨论了其发展前景，对复合式、仿生轮腿机器人的研究做了初步探索，并对不同悬架结构的的性能进行了比较。试图全面展现近现代轮腿式机器人的研究成果，深入思考机器人发展情况，为我国机器人事业的发展提供参考。 关键词 轮腿式机器人；研究现状；发展战略 2.4 研究难点 项目的关键问题之一在于悬架机构的创新。项目组成员目前正在积极收集相关资料，试图通过不同机构的优优组合，以此达到悬架机构的创新。 第二点则是自动化控制设计。现代机器人的发展很大程度上得益于计算机和控制算法的进步，但是提高机器人自动化水平的同时，不仅会提高项目的难度，同时也会增加项目的研发费用，所以控制设计将是未来两个多月的难点，项目组拟将采用较简单的控制，利用有线控制，尽量少使用传感器。 3.1 项目经费 预算支出科目 金额（元） 计 算 根 据 及 理 由 资料费 1000 复/打印、资料费用 调研费 2000 差旅费、活动费 实验耗材费 5000 模型与样机所需实验器材、材料、加工费 仪器设备使用费 8000 购置电机数台、传感器数台、样机试制、加工 合计 16000 财政拨款10，000元、学校拨款5000元 3.2 进度安排 申请项目 项目完成 3月～5月 4月—7月： 5月—8月： 8月—11月： 完成综述论文的撰写，并翻译成英文； 完成机器人运动机构、车体结构、悬架机构的设计； 完成控制系统的初步设计。 完成核心期刊论文的撰写 完成控制系统的总体设计 完成机器人模型制作； 调试控制、测试相关数据； 完成设计说明书 完成专利申请； 完成周记撰写、结题报告等材料 4.1 预期成果 录用或发表论文1～2篇，其中1篇为国内核心期刊（学生第一作者，指导老师第二作者）； 申请专利1项（学生为第一发明人）； 研制模型机1台； 提交项目总结报告1份。 报告完毕