机械动力学三级项目.docVIP

. . 机械系统动力学三级项目报告 指导老师：胡波 小组成员： 班 级：机电1班 完成时间：2016年6月24 日 . 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 目录 I 一、3R机械手的仿真 1 1.1 仿真的基本要求 1 1.2计算过程 1 1.3 3R机构的SOLIDWORKS仿真 4 1.3.1 SOLIDWORKS仿真参数 5 1.3.2 SOLIDWORKS仿真的一些重要环节 5 1.3.3 SOLIDWORKS仿真结果 7 1.4 3R机构的MATLAB仿真 8 1.4.1 MATLAB仿真程序 8 1.4.2 MATLAB仿真结果 9 1.5 3R机构的 SIMULINK仿真 9 1.5.1 SIMULINK模型的建立 10 1.5.2 SIMULINK 参数的设置 10 1.5.3 SIMULIKS仿真结果 14 二、单自由度滑块仿真 15 2.1仿真要求 15 2.2 仿真公式 15 2.3 各条件下的滑块运动仿真 18 2.3.1 单自由度无阻尼 18 2.3.2 单自由度小阻尼自由振动 20 2.3.3 临界阻尼 22 2.3.4 大阻尼 23 2.3.5 无阻尼受迫振动 24 2.3.6 受迫有阻尼 25 三、双自由度滑块 27 3.1 仿真要求 27 3.2 各种情况下的公式 27 3.3 运动仿真 30 3.3.1 自由振动左滑块 30 3.3.2 自由振动右滑块 32 3.3.3受迫运动左滑块 32 3.3.4 受迫振动右滑块 35 四、感想 36 五、小组分工 37 . 一、3R机械手的仿真 1.1 仿真的基本要求 针对以下连杆系统，给定初始位置和运动，求解动力学方程，绘制动力学曲线，并进行机械系统仿真。 图1 3R机械手 1.2计算过程 （1）各杆的转动惯量如下： （2）（x2,y2）,(x3,y3)的坐标表达式如下: （3）对上面的式子求导得到：（4）系统的动能为： （5）取x轴为重力势能零点，得重力势能 （6）由拉格朗日方程知： 其中Qk为相对于广义坐标作用的广义力。下面分别对方程的前三项进行求解。 = 1 \* GB3 ① 对时间求导得到第一项： = 2 \* GB3 ② 对第二项进行求导： = 3 \* GB3 ③ 对第三项进行求导: 将以上三式代入拉格朗日方程即可得动力学方程，解方程即可求得广义力。 1.3 3R机构的SOLIDWORKS仿真 图2 3R机械手三维模型 1.3.1 SOLIDWORKS仿真参数 L1 = 300mm L2 = 200mm L3 = 125mm 材料：硬质合金 1.3.2 SOLIDWORKS仿真的一些重要环节 图3 质量属性查询 图4 马达、引力的设置 图5 铰链配合 图6 生成马达力矩 图7 马达加速度的设置 1.3.3 SOLIDWORKS仿真结果 图8 杆1马达力矩 图9 杆2马大力矩 图10 杆3马达力矩 1.4 3R机构的MATLAB仿真 1.4.1 MATLAB仿真程序 m1=0.055;m2=0.036;m3=0.020;L1=0.3;L2=0.2;L3=0.125;g=-9.81; a1=1*pi/180;a2=2*pi/180;a3=4*pi/180; t=0:0.00075:15; m=size(t); n=m(2); for i=1:n v1=a1*t(i); v2=a2*t(i); v3=a3*t(i); s1=a1*t(i)^2/2;s1i(i)=s1; s2=a2*t(i)^2/2;s2i(i)=s2; s3=a3*t(i)^2/2;s3i(i)=s3; Q_T1=[(m1/3+m2+m3)*L1^2*a1+(m2/3+m3)*L2^2*(a1+a2)+1/3*m3*L3^2*(a1+a2+a3)+(m2/2+m3)*L1*L2*cos(s1)*(2*a1+a2)-(m2/2+m3)*L1*L2*sin(s2)*v2*(2*v1+v2)+1/2*m3*L1*L3*cos(s2+s3)*(2*a1+a2+a3)-1/2*m3*L1*L3*sin(s2+s3)*(v2+v3)*(2*v1+v2+v3)+1/2*m3*L2*L3*cos(s3)*(2*(a1+a2)+a3)-1/2*m3*L2*L3*sin(s3)*v3*(2*(v1+v2)+v3);(m2/3+m3)*L2^2*(a1+a2)+m3/