第二章控制系统的数学基础和数学模型.pptVIP

2.1.2 拉氏变换的主要性质 1.线性性质 设L[f1(t)]=F1(s)，L[f2(t)]=F2(s)，k1，k2为常数 ，则 2.微分性质 若L[f(t)]=F(s)，且f(0)=0，（初始条件为零）则 2.1.3 拉氏反变换 2.2 系统的数学模型 数学模型就是描述系统的输出、输入与系统本身结构 与参数之间的数学表达式。 工程上常用的数学模型有： 微分方程 传递函数 状态方程 建立数学模型的方法有： 理论分析（解析法） 试验的方法获取 2.2.1 线性系统与非线性系统 1. 线性系统 (1)定义： 系统微分方程的规范化形式如下： 或 若系数ai,bi是常数，则方程是线性定常的，相应 的系统也称为线性定常系统，若系数是时间的函数， 则该方程为线性时变的，相应的系统也称为线性时变 系统。 2. 非线性系统 工程上常见的非线性特性如下： 饱和非线性 死区非线性 间隙非线性 摩擦非线性 …… 3. 非线性系统的线性化 具有本质非线性特性的系统：忽略非线性因素或用非线性理论去处理。 非本质非线性特性的系统: 切线法，或称微小偏差法处理。 2．电气系统