第3章雅可比矩阵与动力学分析报告.pptVIP

(1) 当杆件质量不很大，重量很轻时，动力学方程中的重力矩项可以省略； (2) 当关节速度不很大，工业机器人不是高速工业机器人时，含有 、 、 等项可以省略； (3) 当关节加速度不很大，也就是关节电机的升降速不是很突然时，那么含 、 的项有可能给予省略。当然，关节加速度的减少，会引起速度升降的时间增加，延长了工业机器人作业循环的时间。 三、 关节空间和操作空间动力学 关节空间动力学方程 将式(3-26)、(3-27)及式(3-28)、(3-29)写成矩阵形式，则： (3-30) 式中： ； ； ； 所以 (3-31) (3-32) (3-33) 式(3-30)就是操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式，它反映了关节力矩与关节变量、速度、加速度之间的函数关系。对于n个关节的操作臂，D(q)是n×n的正定对称矩阵，是q的函数，称为操作臂的惯性矩阵；H(q， )是n×1的离心力和哥氏力矢量；G(q)是n×1的重力矢量，与操作臂的形位n有关。 3) 操作空间动力学方程 与关节空间动力学方程相对应，在笛卡尔操作空间中，可以用直角坐标变量即手部位姿的矢量X来表示工业机器人动力学方程。因此，操作力量与手部加速度之间的关系可表示为： (3-34) 式中，Mx(q)、Ux(q， )和