MEMSIMU的入门与应用.pptVIP

MEMS IMU的入门与应用 一、导航系统基本概念 二、MEMS惯性器件； 三、MEMS惯性器件的简易标定； 四、四元数； 五、基于乘性四元数EKF滤波器 一、导航系统基本概念 1.海里 国际上采用1852m作为标准海里长度，1nm=1852m 2.惯性级导航系统 运行1h过程中在水平面上定位误差等于1nm（简记1nm/h）的惯性导航系统称为惯性级导航系统 3.惯性级陀螺 地球自转角速率为15.04107度/h.其千分之一为0.015度/h,称为毫地转率；将精度达到0.015度/h的陀螺称为惯性级陀螺，往往也以1meru的量级(0.01度/h)表示惯性级陀螺精度 4.加速度计 高精度：10-4g;中精度：10-4g至1mg;低精度：1mg; 惯性级导航系统对陀螺的最低要求为0.01度/h，加速度计精度的最低要求为1x10-4g 二.MEMS惯性器件 1.消费级MEMS惯性器件 Invensense MPU6000/MPU6050 Invensense公司的MPU6000/MPU6050六轴惯性器件是世界上首个六轴集成的低成本MEMS惯性器件，该器件推出市场之后在各个领域（特别是四轴飞行器）得到了广泛应用 二.MEMS惯性器件 1.消费级MEMS惯性器件 在2010年，apple的iPhone4采用了ST公司的三轴陀螺仪L3G4200D和三轴加速度计LIS331DLH作为手机的惯性传