伺服驱动与控制—控制算法.pptVIP

主要内容 一、概述 二、数字PID控制算法 3.1 PID控制算法原理 3.2 位置式PID控制 3.3 增量式PID控制 3.4 PID参数整定方法 三、模糊控制算法 四、模型参考自适应控制算法 五、自抗扰控制算法 六、神经网络控制算法 一、概述 二、数字PID控制算法 二、数字PID控制算法 二、数字PID控制算法 二、数字PID控制算法 二、数字PID控制算法 二、数字PID控制算法 二、数字PID控制算法 二、数字PID控制算法 二、数字PID控制算法 二、数字PID控制算法 二、数字PID控制算法 2.4.1 试凑法 2.4.1 试凑法 2.4.1 试凑法 2.4.2 PID参数自整定方法 2.4.2 PID参数自整定方法─ 1、被控对象的模型辨识 2.4.2 PID参数自整定方法─ 1、被控对象的模型辨识 2.4.2 PID参数自整定方法─ 1、被控对象的模型辨识 2.4.2 PID参数自整定方法─ 2、控制器参数正定方法 2.4.2 PID参数自整定方法─ 2、控制器参数正定方法 2.4.2 PID参数自整定方法─ 2、控制器参数正定方法 2.4.2 PID参数自整定方法─ 2、控制器参数正定方法 第五章 伺服驱动与控制—控制算法 控制算法的主要作用是改善控制系统的能（包括稳定性、响应速度和控制精度），其中PID控制作为反馈控制的最基本算法，具有结构简单、抗扰能力强、易于调试等特点。虽然控制理论和微处理器技术已经有了快速发展，PID控制仍是工业过程中的最重要的控制方法。统计结果表明，工业控制中80%多的控制回路采用PID算法，且大多数为结构更为简单的PI控制器。然而，只有30%的控制回路工作在“满意”状态，因此系统的研究PID控制原理和参数整定方法是十分必要的。 典型PID控制系统 PID控制器 传递函数 2.1 PID控制算法原理 控制信号亦可表达成比例、积分和微分三项求和的形式 积分增益 微分增益 控制功能 比例项通过全通的增益因数提供正比于误差的整体控制信号； 积分项通过低频补偿减小稳态误差； 微分项通过高频补偿提高系统的瞬态响应性能。 PID控制器可以看做一种极限情况下的超前滞后补偿器，两个极点分别在原点和无穷远处。类似地，PI和PD控制器也可以分别看做极限情况下的滞后补偿器和超前补偿器。然而，微分项能够提高瞬态响应和稳定性的作用常常被误解。实际经验表明，当系统中存在延时环节时，微分环节会导致系统稳定性下降。 提高 基本不变 减小 减小 微弱减小 增加 Kd 降低 大幅减小 增加 增加 微弱减小 增加 Ki 降低 减小 微弱增加 增加 减小 增加 Kp 稳定性 稳态误差 调节时间 超调量 上升时间 比例、积分、微分项对闭环响应的影响 典型PID控制系统的Bode图 连续传递函数的离散化处理方法 以T作为采样周期，k作为采样序号，则离散采样时间kT对应着连续时间t，用矩形法数值积分近似代替积分（也可用梯形法来近似），用一阶后向差分近似代替微分，可作如下近似变换： 2.2 位置式PID控制 离散的PID表达式 位置式PID算法流程图 由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要进行ek累加，计算量大；并且，因为计算机输出的uk对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，输出的uk将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，因此有可能造成严重的事故，这在实际系统中是不允许的。 位置式PID控制算法的缺点 所谓增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量。当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式PID控制算法进行控制。 第k-1个采样时刻的输出值： 2.3 增量式PID控制 增量式PID控制算法公式 其中： 增量式PID算法流程图 控制器参数的整定方法可归纳为两大类： 试凑法 试凑法不需要事先知道被控对象的数学模型，直接在控制系统中进行现场整定，方法简单、计算简便、易于掌握。 参数自整定方法 自整定方法建立在系统的模型和性能指标基础上，能保证较好的控制效果，且不需手动调试。 2.4 PID控制器参数整定方法 试凑法建立在比例、积分和微分三部分对动态性能的作用效果的基础上。在试凑时，可以参考控制器参数对被控过程的响应趋势，对参数进行先比例（P）、再积分（I）、最后微分（D）的整定步骤。 整定比例部分 将比例系数由小变大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统静差小到允许范围，响应曲线已属满意，那么只需比例控制即可，由此确定比例系数。 整定积分部分 如