第7章 系统的状态变量分析.pptVIP

(3) 若b3=b2=b1=0，则 2. 并联模拟——对角线变量 设系统函数H(s)的极点为单实极点p1、p2、p3， 则可将H(s)展开为 (7―18) 其中，H0=bn/an，即H0=b3。取积分器的输出信号为状态变量，则状态方程为 (7―19) 输出方程为 (7―20) 当m＜n时，b3一定为0，则输出方程变为 3.级联模拟 设系统的零点和极点分别为z1、z2、z3和p1、p2、p3，则系统函数H(s)可写成 其中，H0=b3，则状态方程为 (7―21) (7―22) 输出方程为 (7―23) 例7―3 已知一个二阶微分方程式 试写出其状态方程和输出方程。 解 令y(t)和y′(t)为系统的状态变量，即 则由原微分方程式可得到系统的状态方程为 系统的输出方程为y(t)=λ1(t)，写成矩阵形式为 例7―4 已知 ，试列写出与直接模拟、并联模拟、级联模拟相对应的状态方程与输出方程。 解 均以积分器的输出信号为状态变量。 （1）直接模拟 （2）并联模拟 H(s)可写成如下形式，即 所以状态方程与输出方程为 （3）级联模拟 H(s)可写成如下形式，即 图7.7 级联系统框图 输出方程为y(t)=3λ2(t)，即 7.3 离散时间系统状态方程的建立 7.3.1 由系统框图或信号流图建立状态方程 离散系统状态方程的建立与连续系统相类似，也可利用框图或信号流图列出。由于离散系统状态方程是λi(k+1)与各状态变量和输入的关系，因此选各延迟单元D（对应于支路z-1）的输出端信号为状态变量λi(k)，那么其输入端信号就是λi(k+1)，这样，根据系统的框图或信号流图就可列出该系统的状态方程和输出方程。例7―5一个二输入二输出的离散系统框图如图7.8所示，试写出其状态方程和输出方程。 图7.8 二输入二输出离散系统框图 解 选延迟单元的输出端信号λ1(k)，λ2(k)为状态变量，如图所示。由左端加法器可列出状态方程 λ1(k+1)=a1λ1(k)+f1(k) λ2(k+1)=a2λ2(k)+f2(k) 由右端加法器可列出输出方程为 ? y1(k)=λ1(k)+f2(k) y2(k)=λ2(k)+f1(k) 写成矩阵表达式为 7.3.2 由差分方程或系统函数建立状态方程 若已知系统的差分方程，可先由系统的差分方程求出系统函数H（z），然后由H（z）画出系统的框图，再从框图建立系统的状态方程。 例7―6描述某离散系统的差分方程为 ? y(k)+2y(k-1)-3y(k-2)+4y(k-3)=f(k-1)+2f(k-2)-3f(k-3) ? 试写出其状态方程和输出方程。 解通过差分方程，我们不难得到该系统的系统函数 根据H(z)，可画出如图7.9所示的直接形式的k域系统框图和z域信号流图。 选延迟单元D（相应于z-1）的输出信号为状态变量（如图7.9所示），可列出状态方程和输出方程为 λ1(k+1)=λ2(k) λ2(k+1)=λ3(k) λ3(k+1)=-4λ1(k)+3λ2(k)-2λ3(k)+f(k) y(k)=-3λ1(k)+2λ2(k)+λ3(k) 图 7.9 (a)k域框图；(b)z域信号流图 将它们写成矩阵表达式为 7.4 连续时间系统状态方程的求解 连续时间系统状态方程和输出方程的一般形式为 (