武汉大学遥感信息工程学院摄影测量教研室2008年9月.pptVIP

计算机视觉----计算理论与算法基础 武汉大学遥感信息工程学院 摄影测量教研室 2008年9月 实 例 4.2 非线性模型摄像机定标 4.2 非线性模型摄像机定标 谢 谢！ 设空间点P在四个坐标系的坐标为 Pc1，Pc2，Pe1，Pe2,则 由（4.44）与（4.47）得： （4.48） 由（4.45）与（4.46）得： （4.49） 比较（4.48）和（4.49）得： 4.4.1 基本方程 比较（4.48）和（4.49）得： （基本方程） （4.50） 即： （4.51） 展开得： （4.52） （4.53） 4.4.1 基本方程 4.4.2 解法分析 1）旋转矩阵性质： （1） （2） R：空间点绕某k轴旋转 角,k：单位向量 按右手法则确定正负，则 （3）若， 则 R特征值：1， ， ，U为R的特征矩阵。 λ1=1对应特征向量为k；U的第一列为k 2) R：由(4.52) , 是相似矩阵，