理解PID方程的微分项.ppt

可编程序控制器 主讲：张波 4.6 S7-200PID指令4.6.1 PID算法 理解PID算法PID控制器调节输出，保证偏差（e）为零，使系统达到稳定状态，偏差（e）是给定值（SP）和过程变量（PV）的差。PID控制的原理基于下面的算式；输出M（t）是比例项、积分项和微分项的函数。 输出= 比例项+ 积分项+ 微分项 其中：M（t）是 PID回路的输出，是时间的函数 KC －－PID回路的增益 e －－PID回路的偏差（给定值与过程变量之差） Minitial －－PID回路输出的初始值 为了能让数字计算机处理这个控制算式，连续算式必须离散化为周期采样偏差算式，才能用来计算输出值。数字计算机处理的算式如下： 其中： Mn－－在第n个采样时刻，PID回路输出的计算值 KC －－PID回路比例增益 en －－第n个采样时刻的回路偏差值 en - 1 －－上一个采样时刻杜回路偏差 ei －－第i个采样时刻的回路偏差值 KI －－积分项的比例常数 Minitial －－回路输出的初始值 KD －－微分项的比例常数 从这个公式可以看出，积分项是从第1个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数，微分项是当前采样和前一次采样的函数，比例项仅是当前采样的函数。在数字计算机中，不保存所有的误差项，实际上也不必要。只需将上一次的误差值和上一次积分项的数值保存即可。 由于计算机从第一次采样开始，每有一个偏差采样值必须计算一次输出值，只需要保存偏差前值和积分项前值。作为数字计算机解决的重复性的结果，可以得到在任何采样时刻必须计算的方程的一个简化算式。简化算式是： Mn = Kc * en + KI * en + MX + KD * （en-en - 1） 其中： Mn－－在第n个采样时刻，PID回路输出的计算值 KC －－PID回路比例增益 en －－第n个采样时刻的回路偏差值 en - 1 －－上一个采样时刻杜回路偏差 KI －－积分项的比例常数 MX－－积分项前值 KD －－微分项的比例常数 CPU实际使用以上简化算式的改进形式计算PID输出。这个改进型算式是： Mn = MPn + MIn + MDn 输出= 比例项+ 积分项+ 微分项 其中： Mn －－第n采样时刻的计算值 MPn －－第n采样时刻的比例项值 MIn －－第n采样时刻的积分项值 MDn －－第n采样时刻的微分项值 （1）理解PID方程的比例项 比例项MPn是增益（KC）和偏差（e）的乘积。其中KC决定输出对偏差的灵敏度，偏差（e）是给定值（SP）与过程变量值（PV）之差。 S7--200解决的求比例项的算式是： MPn = KC * （SPn – PVn） MPn－－第n个采样时刻比例项的值 KC －－回路增益 SPn－－ 第n采样时刻的给定值 PVn －－第n采样时刻的过程变量值 （2）理解PID方程的积分项 积分项（MI）是正比于每次采样的误差的积累值。 S7--200解决的求积分项的算式是： MIn = KC * TS / TI * （SPn -- PVn）+ MX 其中： MIn －－第n个采样时刻的积分项值 KC －－回路增益 TS －－采样周期 TI －－积分时间常数 SPn －－第n采样时刻的给定值 PVn－－第n采样时刻的过程变量值 MX －－第n - 1采样时刻的积分项（积分项前值） （也称积分和或偏置） （3）理解PID方程的微分项 微分项（MD）正比于误差的变化。S7--200使用下列算式来求解微分项： MDn = KC * TD / TS * ((SPn – PVn)-(SPn-1 - PVn-1)) 为了避免给定值变化的微分作用而引起的跳变，假定给定值不变（SPn = SPn-1）。这样，可以用过程变量的变化替代偏差的变化，计算算式可改进为： MDn = KC * TD / TS * (PVn-1 - PVn ) 其中： MDn－－第n个采样时刻的微分项值 KC －－回路增益 TS－－ 采样周期 TD －－微分时间常数 SPn －－第n采样时刻的给定值 SPn-1 －－第n-1采样时刻的给定值 PVn－－ 第n采样时刻的过程变量值 PVn-1 －－第n-1采样时刻的过程变量值 为了下一次计算微分项值，必须保存过程变量，而不是偏差。在第一采样时刻，初始化为PVn-1 ＝PVn 4.6.5 PID指令 PID指令以回路表中的输入和组态信息进行PID运算。要执行该指令，必须使逻辑栈顶值置为1。 指令中的TBL是PID控制回路的起始地址。 LOOP为控制回路号（为常数，在0－7之间） 使ENO=0的错误条件： SM